[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人手爪

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200620067510.1
• 申請日: 2006-11-10
• 公開（公告）號: CN200988218Y
• 公開（公告）日: 2007-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付光啟;劉廣興
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)本田發(fā)動機(jī)有限公司
• 主分類號: B25J3/04
• 分類號: B25J3/04;B25J13/00;B25J15/08
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 曾旻輝

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人的手爪。

背景技術(shù)

目前，國內(nèi)汽車制造行業(yè)中大部分大批量發(fā)動機(jī)生產(chǎn)都是自動流水生產(chǎn)線完成。其中批量生產(chǎn)汽缸體、汽缸蓋零件的上下線大多采用半機(jī)械作業(yè)，甚至手工業(yè)，效率較低。近年來，國內(nèi)有些企業(yè)從國外引進(jìn)了搬運(yùn)零件類型的機(jī)器人來提高效率，因為自動化是提高生產(chǎn)效率的一條最佳途徑，機(jī)器人取代人進(jìn)行繁重的作業(yè)明顯提高了自動化。國內(nèi)較多的汽車企業(yè)在機(jī)械加工生產(chǎn)線中對于較重的零件上下線或裝夾所采用的機(jī)器人普遍使用單手爪的抓料方式，每次的抓料與放料單獨(dú)完成，形成空爪往返時間的浪費(fèi)，使機(jī)器人的潛能未允分發(fā)揮。機(jī)器人單手爪的工作步驟是：手爪在坯料滾道上取坯料移動到加工設(shè)備夾具上裝夾后移出；在設(shè)備加工完成后手爪移動到設(shè)備夾具上取完成品；將完成品放在成品滾道上；返回取坯料位置。單手爪裝夾一個工件必須先將加工完成品卸下再去取坯料，這樣設(shè)備就要空等卸料和取料的時間，由于設(shè)備停下來等手爪卸料和取料導(dǎo)致不能滿足生產(chǎn)需求。所以單爪機(jī)器人的性能在生產(chǎn)速度方面已滿足不了現(xiàn)代化的生產(chǎn)要求，需要對手爪進(jìn)行改進(jìn)才能實(shí)現(xiàn)效率的提高。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有單手爪的技術(shù)不足，提高自動化和生產(chǎn)效率，在不增加機(jī)器人投入的前提下對機(jī)器人單手爪進(jìn)行改造，將單手爪改造為雙手爪，通過快速連接器能同時安裝在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)高效率的柔性生產(chǎn)。

本實(shí)用新型的主要技術(shù)方案是：該工業(yè)機(jī)器人手爪的第一手爪、第二手爪分別安裝在手爪連接板上，手爪連接板與動力連接頭固接，動力連接頭上裝有分度編碼器。

其中第一手爪與第二手爪相互垂直。

第一手爪與第二手爪結(jié)構(gòu)相同，均包括固定手指、與固定手指連接的平行導(dǎo)軌座、可在平行導(dǎo)軌座上滑動的滑動手指、驅(qū)動滑動手指的驅(qū)動裝置。

其中固定手指與滑動手指相互平行。

滑動手指上安裝有隨動翻轉(zhuǎn)定位板，固定手指上安裝有主動翻轉(zhuǎn)定位板，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置連接翻轉(zhuǎn)齒輪軸，并通過翻轉(zhuǎn)齒輪軸帶動主動翻轉(zhuǎn)定位板轉(zhuǎn)動。

由于現(xiàn)在的機(jī)械制造中普遍使用的是數(shù)控設(shè)備，這些設(shè)備有較強(qiáng)的電子信號數(shù)據(jù)交換能力，加上大部分設(shè)備夾具是自動液壓夾緊的，加工類設(shè)備自動化較高，所以對原設(shè)備不需進(jìn)行大的改造。

本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人手爪通過帶分度編碼器的動力連接頭與機(jī)器人的快速接頭連接，并由伺服電機(jī)驅(qū)動，分度編碼器可以控制手爪旋轉(zhuǎn)的角度；

當(dāng)手爪進(jìn)行零件裝夾時，第一手爪在來料滾道上通過手指夾緊坯料零件移動到加工設(shè)備的裝夾位置；第二手爪在設(shè)備夾具上用手指夾緊加工完成的零件后通過分度編碼器將第一、第二手爪換轉(zhuǎn)位置；然后第一手爪通過翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)零件后將坯料零件裝在設(shè)備夾具上(如果設(shè)備加工要求零件翻轉(zhuǎn))；裝完坯料零件后第二手爪移動到完成品滾道上通過翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)零件后將裝加工完成零件卸下，完成整個裝夾過程。采用雙爪結(jié)構(gòu)有效地解決單爪在設(shè)備加工完成后取完成品與取坯料單獨(dú)進(jìn)行的往返時間浪費(fèi)，手爪帶有翻轉(zhuǎn)功能解決了不同裝夾方式需要，大大提高了生產(chǎn)效率，降低了機(jī)器人的投資。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人手爪中第一手爪A、第二手爪B分別安裝在手爪連接板3上，手爪連接板3與動力連接頭1固接，動力連接頭1上裝有分度編碼器2。其中第一手爪A與第二手爪B相互垂直。第一手爪A與第二手爪B結(jié)構(gòu)相同，均包括固定手指9、與固定手指連接的平行導(dǎo)軌座4、可在平行導(dǎo)軌座4上滑動的滑動手指5、驅(qū)動滑動手指5的驅(qū)動裝置7。其中固定手指9與滑動手指5相互平行。滑動手指5上安裝有隨動翻轉(zhuǎn)定位板6，固定手指9上安裝有主動翻轉(zhuǎn)定位板8，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置11連接翻轉(zhuǎn)齒輪軸10，并通過翻轉(zhuǎn)齒輪軸10帶動主動翻轉(zhuǎn)定位板8轉(zhuǎn)動。

本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人手爪通過動力連接頭1與機(jī)器人連接獲取動力，通過分度編碼器2進(jìn)行手爪的旋轉(zhuǎn)分度控制。進(jìn)行夾緊和松開工作時，滑動手指5上的隨動翻轉(zhuǎn)定位板6和固定手指9上的主動翻轉(zhuǎn)定位板8對工件進(jìn)行定位，通過驅(qū)動裝置7驅(qū)動滑動手指5在平行導(dǎo)軌座4上滑動進(jìn)行工件的夾緊和松開完成工作。零件的翻轉(zhuǎn)動作由翻轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置11驅(qū)動與主動翻轉(zhuǎn)定位板8連接的翻轉(zhuǎn)齒輪軸10進(jìn)行有限角度的翻轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人手爪的各部件動作及信號均通過控制箱的輸入集成和輸出集成接口與機(jī)器人主機(jī)進(jìn)行信息交流，由主機(jī)對手爪各動作進(jìn)行控制。