[實用新型]一種智能吸塵器裝置

無效

• 申請號: 200620044793.8
• 申請日: 2006-08-11
• 公開（公告）號: CN200977121Y
• 公開（公告）日: 2007-11-21
• 發明（設計）人: 鄧華;陸起涌;王力超;陳熙
• 申請（專利權）人: 上海羅寶信息技術有限公司
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司
• 代理人: 姚靜芳

技術領域

本實用新型涉及一種智能控制裝置，具體涉及一種擁有視頻監控功能的智能吸塵器控制裝置。

背景技術

視覺是人類感知和理解客觀世界的一個重要信息來源。機器視覺也稱計算機視覺，就是希望通過對圖像的理解，用電子或者計算機等手段來模擬人類的視覺功能。然而，這通常是一個非常復雜的任務：客觀世界是三維的，圖像傳感器、攝像機等設備所能提供的只是二維的圖像信息，成像過程實質上是一個三維向二維投影的過程，在這個過程中必然會損失大量的信息。如果處理對象是動態的，或者圖像采集設備本身是動態的，那么情況將更加復雜。運動物體監控是機器視覺研究領域中的一個重要分支。近年來，相關的研究與應用比如交通監控裝置等等相當熱門。現有普通吸塵器存在使用繁瑣費力的缺點，眾多研究都希望通過視頻智能控制的方式讓吸塵器實現自主清掃功能。

發明內容

本實用新型目的是提供一種使用方便省力的智能吸塵器裝置。

本實用新型的目的是提供一種攝像頭采集場景信息，通過PC機實現路徑規劃，由搖控器傳遞信號使吸塵器自主采取行動的智能吸塵器裝置。

本實用新型提出的一種智能吸塵器裝置，由吸塵器、攝像頭、PC機、遙控器組成，攝像頭與PC機聯接，遙控器分別與PC機、吸塵器無線聯接。

本實用新型中，攝像頭是ET10N電腦攝像頭。

本實用新型中，攝像頭與PC機聯接是USB2.0線傳。

本實用新型工作時包括如下步驟：

①通過一個攝像頭采集場景視頻數據，存入PC機；

②在PC機上使用運動物體檢測跟蹤算法，從每一幀圖像中獲取吸塵器當前所在位置和運動信息；

③結合靜態圖像處理得到的靜態場景信息(比如障礙物等等)；

④通過一定策略，制定出吸塵器的行進路徑規劃；

⑤通過紅外遙控裝置，將路徑規劃指令發給吸塵器，使之按照指令行進進行打掃工作。

⑥裝置不斷的循環上述步驟，直到打掃完整個房間。

上述步驟②所述運動物體檢測跟蹤算法，本實用新型使用的是一種背景檢測和色彩直方圖結合的運動物體跟蹤方法。

上述的運動物體監測跟蹤算法，包括如下步驟：

①利用幀差法，檢測符合要求的出初始運動物體目標；

②根據初始目標，建立色彩通道(H通道)直方圖；

③根據色彩直方圖，檢測出之后視頻中的目標物體；

④通過尺寸和運動情況約束，實時反饋校正檢測到的目標。

上述步驟③所述的靜態場景信息處理方法，包括使用Deriche算子對這圖像進行濾波、提取邊緣點信息。

上述步驟④所述的路徑規劃算法，包括如下步驟：

①根據檢測到的運動物體，在圖上實時標出運動方向；

②根據檢測到的運動物體，在圖上實時標出運動軌跡以及吸塵器所掃過的區域；

③如果用戶在圖像上標出目的點，則程序實時在圖像上標出前往目標的運動方向；

④從吸塵器收到反饋信息，從而知道遇到障礙物；

⑤結合動態物體檢測和靜態場進分析結果，得到吸塵器目前所處環境信息；

⑥根據該環境信息規劃下一步路徑。

本實用新型將吸塵器與PC機、攝像頭、搖控器連接在一起，由全景攝像頭采集被清掃場景，通過PC機，獲得場景信息，采用相應的路徑規劃，完成清掃過程。相比傳統的吸塵器，本實用新型具有結構簡單、智能化、使用便捷、使用省力等諸多優點。由于實現了智能化，合清掃路徑更為合理，節省能源，因此具有十分良好的前景。

附圖說明

圖1是本實用新型裝置的組成結構圖。

圖2是本實用新型運動物體檢測跟蹤算法中采用的色彩直方圖。

圖3是本實用新型視頻處理界面圖。

圖4是本實用新型運動目標物體識別流程圖。

上述圖中1是攝像頭，2是PC機，3是搖控器，4是吸塵器。

具體實施方式

下面結合附圖所示對本實用新型作進一步的實施方式說明。

圖1為裝置組成結構圖。裝置由一臺PC機，一個攝像頭，一個無線遙控器和一個目標物體——吸塵器如本實用新型所述方式連接組成。攝像頭采用ETION的電腦攝像頭，分辨率320×240，數據通過USB2.0線傳到PC機。

在PC機端，使用OpenCV軟件處理攝像頭傳來的圖像數據，并根據處理結果做出相應的動作。對圖像數據的處理主要分為動態物體檢測，模式識別和靜態邊緣檢測三個部分。