[實用新型]三皮筋軌道炮筒式發射機構

無效

• 申請號: 200620021887.3
• 申請日: 2006-10-27
• 公開（公告）號: CN200965448Y
• 公開（公告）日: 2007-10-24
• 發明（設計）人: 王立權;陳東良;季寶鋒;羅紅魏;郝欣偉;鄧輝峰;宋輝;賈守波
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: F41B3/03
• 分類號: F41B3/03
• 代理公司: 哈爾濱市哈科專利事務所有限責任公司
• 代理人: 祖玉清

(一)技術領域

本實用新型涉及機器人及機械制造領域，具體地說是一種屬于一種機械式物體發射裝置的觸發式、儲存能量瞬間釋放、三皮筋軌道炮筒式發射機構。

(二)背景技術

隨著科學技術的快速發展，機器人等機械裝置已經逐步應用到各種領域，在機器人的研究設計中，機械式物體發射裝置的傳統的設計思想是設計與投石機原理相同的拋射方案。此種方案的缺點是投設不夠準確，難以瞄準。即使投射準確，投出去的物體也沒有力量，常常被攔網等其它裝置擋出來，無法達到最終的目的。因此，目前還沒有一種機械發射裝置可以很好的完成發射并入網的目的，更不用提應用了。

(三)發明內容

本實用新型的目的在于提供一種利用杠桿楔形面觸發、儲存能量瞬間釋放、定心準確、直線發射、可快速重復使用、可記發射次數的三皮筋軌道炮筒式發射機構機械結構設計。

本實用新型的目的是這樣實現的：它包括機架1及彈射軌道2、卷線放線機構5、觸發機構4和裝球機構3，卷線放線機構5的電機7通過聯軸器8連接卷線輪9，卷線輪9兩端固定在基座6上，裝球機構3一端連接觸發機構4的包球桿17，包球桿17連接鋼絲18與卷線放線機構5相連接，另一端通過三根橡皮筋21、22、23與機架1前端連接，觸發機構4的電機11連接凸輪20固定在支座12上。

本實用新型還有這樣一些結構特征：

1、所述的機架1及彈射軌道2為三角形。

2、所述的卷線輪9的一側設置有小拉結構10，小拉結構10上設置有銅套或軸承與聯軸器8相連，小拉結構10一端穿過基座6。

3、所述的卷線輪9上固定有兩螺桿。

4、所述的觸發機構包括穿過棘輪15和支座12上的固定板的卡銷13，卡銷13穿過棘輪15處設置有螺桿，在卡銷13在支座12上的固定板之間穿套有彈簧14，支座12上固定有檢測觸發開關19并設置有穿過鋼絲18的孔。

5、所述的包球桿17前端設置有楔形面16，卡銷13前端設置有與楔形面16吻合的斜面。

6、所述的裝球機構3為雙層不銹鋼碗，裝球機構3與包球桿17通過螺紋連接。

7、所述的整個發射機構設置有齒帶傳動的角度調整機構24，角度調整機構24包括安裝在底座32上的蝸輪蝸桿機構29和齒形帶28。

8、所述的觸發機構4后面設置有緩沖機構25，即在壓簧33上固定有鋼片34，鋼片34中心設置有穿過鋼絲18的孔，在壓簧33外面設置有限位裝置，包括用螺絲固定的圓柱體導向塊40。

9、所述的機架1上固定有瞄準裝置26，瞄準裝置26包括固定于瞄準裝置支架四周的調節螺釘37和固定在支架中心的瞄準激光筆36。

本實用新型中，卷線放線機構5的電機7通過聯軸器8帶動卷線輪9，由于卷線所須的力較大，故卷線輪9所受扭矩也較大，所以為保護電機7，卷線輪9兩端應固定。將卷線輪9兩端固定在一鋁合金機座6上，右側有小拉結構10調節平衡，小拉結構10上有銅套使聯軸器8能自由轉動(也可用軸承)。通過測電機7空載電流，調整小拉機構10，當空載電流最小時，證明調整到了最佳狀態。在卷線輪9上固定有兩螺桿38，與機架1上觸發開關39配合，控制拉線的長度及回線位置。

裝球機構3的包球桿17與裝球機構3通過螺紋連在一起，鋼絲18與包球桿17連在一起。當拉線電機11拉鋼絲18使包球桿17進入支座12，由于包球桿17前端有楔形面16，卡銷13前端也有斜面，這樣包球桿17克服彈簧14彈力頂開卡銷13時，而卡銷13在彈簧14作用下有向下運動，當拉到位置后，卡銷13卡入包球桿17凹槽內，鎖住包球桿17。當需觸發時，電機11帶動凸輪20轉動，凸輪20撥動卡銷13上的棘輪15，使卡銷13向上運動，包球桿17被釋放。同時在支座12上固定一自制觸發開關19，凸輪20每轉一圈，觸發一次開關，使電機11停轉，實現每按一次，電機11轉一圈，觸發一次，從而可以記錄發射次數。

裝球機構3是根據要拋射物體的形狀進行合適的設計。拋射物為球體或是形狀不規則時一般使用半球形裝球機構；拋射物為方體時使用方孔裝球機構；拋射物為形狀規則的菱體時采用與之形狀相符的裝球機構，這樣做的目的是使拋射物體能準確、快速的發射出去，增加命中率。