[實用新型]沖撞式自動抓取機械手

無效

• 申請號: 200620021873.1
• 申請日: 2006-10-25
• 公開（公告）號: CN201002258Y
• 公開（公告）日: 2008-01-09
• 發明（設計）人: 季寶鋒;王立權;陳東良;賈守波;宋輝;鄧輝峰;郝欣偉;羅紅魏
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱市哈科專利事務所有限責任公司
• 代理人: 祖玉清

1、一種沖撞式自動抓取機械手，它包括機械手支架(1)，其特征是：機械手支架(1)為雙層V形結構，機械手支架(1)上安裝有彈簧抱緊抓取裝置(2)、杠桿觸發裝置(3)和自動回復和檢測裝置(4)，兩套彈簧抱緊抓取裝置(2)安裝在機械手支架(1)底部的V形開口處，杠桿觸發裝置(3)連接于兩套彈簧抱緊抓取裝置(2)之間，自動回復和檢測裝置(4)的回復電機安裝在機械手支架(1)的V形頂端，回復電機軸上安裝有卷線輪，卷線輪上繞有兩段分別與兩套彈簧抱緊抓取裝置(2)相連的鋼絲繩。

2、根據權利要求1所述的沖撞式自動抓取機械手，其特征是：所述的彈簧抱緊抓取裝置(2)包括安裝在兩層機械手支架之機械手支架之間的旋轉軸(5)、(6)，套在旋轉軸(5)、(6)上的大扭力彈簧(7)、(8)和兩組抓取機械爪(9)、(10)，兩組抓取機械爪的后端分別套在旋轉軸(5)、(6)上，大扭力彈簧的兩端分別搭在機械手支架和抓取機械爪上。

3、根據權利要求1或2所述的沖撞式自動抓取機械手，其特征是：所述的杠桿觸發裝置(3)由帶有死頂點桿(12)、帶有死頂點桿(13)、回復拉力橡皮筋(14)、兩個連接桿(15)和(16)、兩端支桿回復拉力橡皮筋(17)和(18)、旋轉軸(19)組成，帶有死頂點桿(12)和帶有死頂點桿(13)通過旋轉軸(19)鉸接，兩個帶有死頂點桿之間連接回復拉力橡皮筋(14)，兩個帶有死頂點桿的另一端有錐形導向凸臺，兩端支桿回復拉力橡皮筋(17)和(18)的一端固定在錐形導向凸臺內部，另一端與兩個連接桿(15)和(16)同時套在抓取機械爪旋轉軸(5)和(6)上。

4、根據權利要求1或2所述的沖撞式自動抓取機械手，其特征是：所述的自動回復和檢測裝置(4)還包括兩個安裝在機械手支架上的支撐滑輪(23)和(24)，鋼絲繩(21)和(22)經支撐滑輪(23)和(24)與彈簧抱緊抓取裝置(2)相連。

5、根據權利要求3所述的沖撞式自動抓取機械手，其特征是：所述的自動回復和檢測裝置(4)還包括兩個安裝在機械手支架上的支撐滑輪(23)和(24)，鋼絲繩(21)和(22)經支撐滑輪(23)和(24)與彈簧抱緊抓取裝置(2)相連。

6、根據權利要求2所述的沖撞式自動抓取機械手，其特征是：所述的彈簧抱緊抓取裝置(2)的旋轉軸(5)、(6)的中間設置有支座，支座固定在機械手支架上。

7、根據權利要求2所述的沖撞式自動抓取機械手，其特征是：所述的機械爪(9)、(10)呈弧形。

8、根據權利要求4所述的沖撞式自動抓取機械手，其特征是：所述的自動回復和檢測裝置(4)還包括四個行程開關(25)、(26)、(27)和(28)，四個行程開關(25)、(26)、(27)和(28)分別安裝于機械手支架(1)的V形開口端。