[發明專利]觸覺感知裝置以及使用所述的裝置的可動裝置

有效

• 申請號: 200610161773.3
• 申請日: 2006-12-25
• 公開（公告）號: CN101211190A
• 公開（公告）日: 2008-07-02
• 發明（設計）人: 陳秋旺;江錦忠;陳耀俊;李耀南
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05D16/20
• 分類號: G05D16/20;G01L1/00
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 孫皓晨

1.一種觸覺感知裝置，其特征在于：其是包含有：

一感知層，其是由復數個彈性體所構成，每一個彈性體內部具有一容置空間；

一壓力調節單元，其是以管路與所述的感知層相連接，以調節所述的容置空間的內部壓力；

至少一壓力感測單元，其是偵測所述的容置空間內的壓力大小；以及

一控制單元，其是與所述的壓力調節單元以及所述的至少一壓力感測單元相連接，所述的控制單元接收所述的壓力感測單元所產生的感測訊號，進而控制所述的壓力調節單元的作動改變感知層的柔軟性。

2.如權利要求1項所述的觸覺感知裝置，其特征在于：所述的感知層的上方還具有一保護層。

3.如權利要求1項所述的觸覺感知裝置，其特征在于：所述的壓力感測單元是設置在所述的容置空間內，以感測所述的容置空間內的壓力變化。

4.如權利要求1項所述的觸覺感知裝置，其特征在于：所述的壓力感測單元是可感測所述的壓力調節單元與所述的彈性體之間的管路內的壓力變化以得知所述的容置空間內壓力的變化。

5.如權利要求1項所述的觸覺感知裝置，其特征在于：所述的壓力調節單元還包含有：

復數個壓力調節器，其是分別與所述的復數個彈性體以及所述的控制單元相連接；以及

一壓力源，其是與所述的復數個壓力調節器以及所述的控制單元相連接。

6.如權利要求1項所述的觸覺感知裝置，其特征在于：所述的壓力調節單元還包含有：

復數個多任務切換閥，其是分別與所述的復數個彈性體以及所述的控制單元相連接；

至少一壓力調節器，其是分別與所述的復數個多任務切換閥以及所述的控制單元相連接；以及

一壓力源，其是與所述的至少一壓力調節器以及所述的控制單元相連接。

7.如權利要求1項所述的觸覺感知裝置，其特征在于：所述的復數個彈性體是成矩陣式排列在所述的感知層內。

8.如權利要求1項所述的觸覺感知裝置，其特征在于：所述的控制單元還具所述的壓力感測單元所偵測的訊號，判斷所述的感知層受力大小與受力位置。

9.一種可動裝置，其特征在于：其是包含有：

一可動本體；

一感知層，其是被覆在所述的可動本體上，所述的感知層是由復數個彈性體所構成，每一個彈性體內部具有一容置空間；

一壓力調節單元，其是以管路與所述的感知層相連接，以調節所述的容置空間之內部壓力；

至少一壓力感測單元，其是可以偵測所述的容置空間內的壓力大小；以及

一控制單元，其是與所述的壓力調節單元以及所述的至少一壓力感測單元相連接，所述的控制單元可以接收所述的壓力感測單元所產生的感測訊號，進而控制所述的壓力調節單元的動作改變感知層的柔軟性，并控制所述的可動本體產生對應的動作。

10.如權利要求9所述的可動裝置，其特征在于：所述的感知層的上方還具有一保護層。

11.如權利要求9所述的可動裝置，其特征在于：所述的壓力感測單元是設置在所述的容置空間內，以感測所述的容置空間內的壓力變化。

12.如權利要求9所述的可動裝置，其特征在于：所述的壓力感測單元是可感測所述的壓力調節單元與所述的彈性體之間的管路內的壓力變化以得知所述的容置空間內壓力的變化。

13.如權利要求9所述的可動裝置，其特征在于：所述的壓力調節單元還包含有：

復數個壓力調節器，其是分別與所述的復數個彈性體以及所述的控制單元相連接；以及

一壓力源，其是與所述的復數個壓力調節器以及所述的控制單元相連接。

14.如權利要求9所述的可動裝置，其特征在于：所述的壓力調節單元更包含有：

復數個多任務切換閥，其是分別與所述的復數個彈性體以及所述的控制單元相連接；

至少一壓力調節器，其是分別與所述的復數個多任務切換閥以及所述的控制單元相連接；以及

一壓力源，其是與所述的至少一壓力調節器以及所述的控制單元相連接。

15.如權利要求9所述的可動裝置，其特征在于：所述的復數個彈性體是成矩陣式排列在所述的感知層內。