[發明專利]偵測車距的方法與裝置

有效

• 申請號: 200610149912.0
• 申請日: 2006-10-12
• 公開（公告）號: CN101161524A
• 公開（公告）日: 2008-04-16
• 發明（設計）人: 廖學隆;吳瑞鴻;劉景富
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 壽寧;張華輝

1.一種偵測車距的方法，其特征在于該方法應用于一汽車內的處理器，該汽車另設有連接處理器的一影像擷取單元與一警示單元，其中該處理器可擷取一車速信號與一煞車信號，而該方法包括下列步驟：

程序啟動，是當車速信號換算得知的目前車速大于一預設值時啟動；

擷取影像，是自該影像擷取單元取得影像資料；

定義目標區域，是執行一目標定義程序自該影像資料中定義出一目標區域；

分析是否有障礙物，是偵測目標區域內是否有障礙物；

若未有障礙物，則繼續擷取影像步驟；

若偵測到障礙物，則推算障礙物距離與接近時間，是計算障礙物與本車的距離以及根據車速信號預估接近障礙物的時間；

判斷與障礙物是否過于接近，是分析接近障礙物時間是否小于一臨界值；

若接近障礙物時間大于該臨界值，則繼續擷取影像步驟；

若接近障礙物時間小于該臨界值，則發出警告，是驅動該警示單元作動警告駕駛人；

判斷是否駕駛人踩煞車，是根據該煞車信號判斷駕駛人是否針對警示單元發出的警告做出反應而踩煞車；

若是則結束，若否則繼續發出警告。

2.根據權利要求1所述的偵測車距的方法，其特征在于其中所述的處理器內建有一標準車道線寬度值，而該目標定義程序包括下列步驟：

掃描影像資料，是掃描影像資料的畫面的下半部；

初步解析車道線，是自描影像資料的畫面的下半部中選取出灰階值變化劇烈的區域；

解析車道線，是自上述灰階值變化劇烈的區域中選取灰階值較高且具細長特征的部分；

確認車道線，是自上述擷取出的灰階值較高且具細長特征的段落寬度與內建標準車道線寬度值進行比對；

若上述比對結果近似，則記錄車道線，是記錄該車道線在影像資料畫面上的座標位置；

定義目標區域，是定義兩對應車道線座標之間的區域為目標區域。

3.根據權利要求1或2所述的偵測車距的方法，其特征在于其中所述的推算障礙物距離與接近時間步驟中，計算障礙物與本車的距離是依一方程式d2＝H_C*f_C/Pr*(R_HV-R/2)-d1計算，其中：

Hc是影像擷取單元距地面的高度；

fC是影像擷取單元的焦距；

Pr是每個單位像素的高度；

RHV是影像平面底端至前方車輛后輪投影點的長度；

R是影像擷取單元所擷取畫面的縱軸長度；

d1是影像擷取單元與本車車頭的距離。

4.根據權利要求1或2所述的偵測車距的方法，其特征在于其中所述的推算障礙物距離與接近時間步驟中計算障礙物與本車的距離是先在處理器內建有一換算表，該換算表內存有該影像擷取單元所擷取畫面的縱軸上各單位像素與其實際距離的對照資料，當偵測到有障礙物時，即可由影像平面上障礙物與地的接觸點的縱軸座標，自該換算表中取得對應的實際距離。

5.一種偵測車距的裝置，其特征在于該裝置是裝設于一汽車上，包括：

一處理器，是可擷取車速信號與煞車信號，并內建有一車距偵測程序；

一影像擷取單元，是擷取影像資料送入前述處理器；

一警示單元，是連接前述處理器，由處理器控制發出警告予駕駛人；其中

該車距偵測程序是在擷取出的影像資料中定義一目標區域，判斷該目標區域中是否有障礙物接近本車所需時間小于一臨界值，若是則驅動該警示單元通知駕駛人。