[發明專利]微小線段曲線的五軸聯動加工速度平滑方法

無效

• 申請號: 200610117660.3
• 申請日: 2006-10-27
• 公開（公告）號: CN101169647A
• 公開（公告）日: 2008-04-30
• 發明（設計）人: 王宇晗;馮景春;徐志明;楊家榮
• 申請（專利權）人: 上海電氣集團股份有限公司中央研究院
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416;G05B19/4155
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司
• 代理人: 吳寶根

1.一種微小線段曲線的五軸聯動加工速度平滑方法，其特征在于，在滿足機床加減速特性的基礎上，對一段程序段進行插補，即選擇一組V_iΛ^j，使得

Σi=1niViΛjT=ΔiΛ---(1)]]>

上式可寫成：

Σi=1niVijT=li---(2)]]>

即只需選擇一組平動進給速度，把程序段中的直線長度按照這組速度進行分割，就可以對五個聯動軸實現插補；

對于(2)式，V_i¹＞0時，必須對段首速度加以約束，也就是所謂的段首約束條件；

通過調整某些插補周期的進給速度V_i^j，把那些進給速度大于V_a的插補周期，調整為V_a，即：

Vij=Va,]]>當Vij>Va]]>

通過調整所述插補周期的V_i^j，使得前(n_a+n_c+n_d)個周期插補所得的長度變小，這個減小的長度記為S_a，只要找到合適的V_a，使得

S_a(V_a)＝S_e

S_e＝V_i+1(1-f)T

就可使得t＝(na+nc+nd+1)T；從而使得整個插補過程即滿足機床的加減速特性，同時插補總時間也在整數個周期內完成。

2.根據權利要求1所述的五軸聯動加工速度平滑方法，其特征在于，所述的約束條件包括：

1)機床各軸驅動電機的物理約束，包括功率、速度以及加速度的約束；

2)運動軌跡的幾何約束，包括相鄰刀位點的位置矢量和方向矢量對相鄰直線段交點處的最大進給速度約束。