[發明專利]一種對定位對象進行定位的方法和裝置

有效

• 申請號: 200610111042.8
• 申請日: 2006-08-11
• 公開（公告）號: CN101122787A
• 公開（公告）日: 2008-02-13
• 發明（設計）人: 恒光雅也;林江華;原宏
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 上海市華誠律師事務所
• 代理人: 徐申民

1.一種對定位對象進行定位的方法，所述方法通過可編程邏輯控制器(PLC)向變頻器發送速度指令，由所述變頻器控制電機旋轉，由所述電機帶動所述定位對象運動，并且通過可編程邏輯控制器監控所述電機傳送回來的代表實際運行量的反饋脈沖量，當反饋脈沖量等于設定的目標脈沖輸出量時定位對象定位于目標位置，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

a.用戶設定操作信息，以及PLC系統設定計算周期T，并初始化值R₀＝0；

b.在每個計算周期，根據用戶設定的操作信息計算所述計算周期T內的脈沖頻率f_i和假想脈沖輸出量Mi，其中，i為≥0的正整數，表示第i個計算周期；

c.累計當前所有假想脈沖輸出量R_i＝R_i-1+Mi，

d.根據所述電機傳送回來的當前反饋脈沖量f_i’，獲得當前所有假想脈沖輸出量和當前反饋脈沖量之間的偏差值Di＝R_i-f_i’；以及

e.在PLC與變頻器通信時，將根據所述偏差值D_i獲得的變頻器能夠識別的速度指令發送給所述變頻器，由所述變頻器控制所述電機旋轉。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟a中，所述操作信息包括啟動脈沖頻率f_start、加速比率r₊、目標脈沖頻率f_object、減速比率r_-和目標脈沖輸出量M。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，步驟b中

如果所述第i個計算周期處于加速過程，則f_i＝f_start+r₊*i；

如果所述第i個計算周期處于恒速過程，則f_i＝f_object；

如果所述第i個計算周期處于減速過程，則f_i＝f_object-r_-*i；

其中，在每個運動過程中，i從0開始計算。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，步驟b中，假想脈沖輸出量Mi＝T*f_i，其中T為計算周期，f_i為所述計算周期的脈沖頻率。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述加速過程所包括的計算周期的個數n₊由下述公式獲得：

n₊＝(f_object-f_start)/r₊。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述減速過程所包括的計算周期的個數n_-由下述公式獲得：

n_-＝f_object/r_-。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述恒速過程變換到減速過程的減速點位置由當前所有假想脈沖輸出量達到M-Rn_-個來確定，其中，M為目標脈沖輸出量，Rn_-為減速運動過程中累積的假想脈沖輸出量。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，當反饋脈沖量大于設定的目標脈沖輸出量時，所述可編程邏輯控制器發出反轉指令給變頻器，變頻器帶動電機反轉移動定位對象至目標位置。