[發明專利]一種依靠浮力驅動滑行的水下機器人

有效

• 申請號: 200610046471.1
• 申請日: 2006-04-29
• 公開（公告）號: CN101062714A
• 公開（公告）日: 2007-10-31
• 發明（設計）人: 俞建成;張奇峰;張艾群;李碩;唐元貴
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 許宗富;周秀梅

1.一種依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：為驅動裝置完全內置的總體結構，包括艉錐體(1)、平行中體(2)、水平滑翔翼(3)、橫滾角調節裝置(5)、俯仰角調節裝置(9)、艏部傳感器組件(13)、艏部(16)、電子控制艙段(18)、電機驅動器(22)、浮力調節裝置(24)、無線數字傳輸電臺(25)、垂直穩定翼(30)和應急處理裝置(36)，其中：垂直穩定翼(30)與艉錐體(1)固連，浮力調節裝置(24)通過其固定架與艉錐體(1)和平行中體(2)固連；無線數字傳輸電臺(25)安裝在浮力調節裝置的固定架上；水平滑翔翼(3)通過水平翼固定環在外部與平行中體(2)固連；俯仰角調節裝置(9)通過其固定架與半球體狀艏部(16)和平行中體(2)固連；電子控制艙段(18)兩端通過固定架分別與橫滾角調節裝置(5)和仰角調節裝置(9)連接；電機驅動器(22)安裝在橫滾角調節裝置(5)中的固定架上，分別與橫滾角調節裝置(5)中的橫滾直線步進電機、俯仰調節裝置(9)中的俯仰調節直線步進電機、所述浮力調節裝置(24)中的浮力調節直線步進電機(23)電連接；艏部傳感器組件(13)安裝在與半球體狀艏部(16)里；應急處理裝置(36)與浮力調節裝置的固定架相連；

其中橫滾角調節裝置(5)、俯仰角調節裝置(9)、電子控制艙段(18)、電機驅動器(22)、浮力調節裝置(24)、無線數字傳輸電臺(25)和應急處理裝置(36)分別位于平行中體(2)中。

2.按權利要求1所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述橫滾角調節裝置(5)由橫滾直線步進電機(6)、橫滾調節質量塊(7)和橫滾調節裝置固定架(8)組成，由電機驅動器(22)驅動的橫滾直線步進電機(6)與橫滾調節裝置固定架(8)固連，橫滾調節質量塊(7)安裝在橫滾直線步進電機(6)的輸出軸上。

3.按權利要求1所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述俯仰角調節裝置(9)由俯仰調節直線步進電機(10)、俯仰調節電池組(11)和俯仰調節裝置固定架(12)組成，由電機驅動器(22)驅動的俯仰調節直線步進電機(10)安裝在俯仰調節裝置固定架(12)上，俯仰調節電池組(11)安裝在俯仰調節直線步進電機(10)的輸出軸上，作為俯仰調節質量塊，同時與電機驅動器(22)和電子控制艙段(18)中的電源設備電路板(20)電連接。

4.按權利要求1所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述艏部傳感器組件(13)安裝半球體狀艏部(16)里，由測量傳感器組成，與電子控制艙段(18)中的電源設備電路板電連接。

5.按權利要求1所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述電子控制艙段(18)包括控制計算機(19)、電源設備電路板(20)和GPS定位模塊(21)，一起構成控制部分。

6.按權利要求1所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述浮力調節裝置(24)由活塞(26)、油缸(27)、浮力調節皮囊(31)、浮力調節直線步進電機(23)和浮力調節裝置固定架(28)組成，油缸(27)通過活塞(26)與由電機驅動器(22)驅動的浮力調節直線步進電機(23)相連，位于艉錐體(1)中的浮力調節皮囊(31)與油缸(27)出油口固定連接。

7.按權利要求6所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述油缸(27)和浮力調節直線步進電機(23)安裝在浮力調節裝置固定架(28)上。

8.按權利要求1所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述應急處理裝置(36)由拋載質量塊(32)、支撐銷(33)、支撐彈簧(34)和電磁鐵(35)組成，拋載質量塊(32)通過支撐銷(33)與電磁鐵(35)相連接，支撐彈簧(34)套接在支撐銷(33)外，電磁鐵(35)安裝在浮力調節裝置固定架(28)，與電子控制艙段(18)中的電源設備電路板(20)電連接。

9.按權利要求8所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述支撐銷(33)抵接在拋載質量塊(32)的凹槽里。

10.按權利要求1所述依靠浮力驅動滑行的水下機器人，其特征在于：所述垂直穩定翼(30)的頂部安裝有天線盒(29)。