[發明專利]一種車輛可行駛區域的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202010480923.7
• 申請日: 2020-05-30
• 公開（公告）號: CN113744518B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 唐亞哲;符張杰
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 鄧靈

本申請提供一種車輛可行駛區域的檢測方法及裝置。其方法包括：根據第一檢測信號確定第一檢測結果，第一檢測結果包括目標車輛前方道路可行駛區域的m個邊緣點分別對應的第一信息(Li，IDi)；根據第一檢測結果和檢測設備發送的至少一個第二檢測信號確定第二檢測結果，第二檢測結果包括m個邊緣點分別對應的第二信息(Li’，IDi)，Li’與根據至少一個第二檢測信號分別確定的至少一個Li相關；使用第二信息(Li’，IDi)糾正第一信息(Li，IDi)，上述方式可以濾除錯誤檢測，確定出異常突變點，并對異常突變點進行糾正，可以提高可行駛區域檢測的穩定性和準確性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛可行駛區域的檢測方法及裝置。

背景技術

由于相機具有成本低、豐富的感知信息等出色的功能，因此基于相機的圖像算法研究一直是學術及工業界的研究熱點。隨著深度學習技術的興起，視覺感知算法的性能指標不斷刷新，基于深度學習技術的視覺算法表現出了巨大的發展潛力，也成為高級輔助及自動駕駛的重要模塊。因此，基于視覺的無人駕駛系統成為了近些年的研究熱點。

在智能系統中，一套完整的感知方案包括目標檢測、語義分割等功能，可行駛區域可以提供自動駕駛系統的場景理解功能，因此可行駛區域是自動駕駛系統重要的感知應用。現有的可行駛區域檢測技術包括基于相機圖像、基于毫米波雷達、基于激光雷達等方式的解決方案。然而，由于傳感器的固有特性，觀測信號難免受到干擾，這些因素導致的虛警和錯誤檢測會極大影響可行駛區域的檢測效果，給穩定的自動駕駛感知方案帶來了極大地挑戰。因此，如何提高感知的穩定性成為了安全的自動駕駛方案的首要任務。

發明內容

本申請提供一種車輛可行駛區域的檢測方法及裝置，用以提高可行駛區域檢測的穩定性，濾除錯誤檢測，保障可行駛區域檢測的準確性。

第一方面，本申請提供一種車輛可行駛區域的檢測方法，該方法可以由檢測設備實現，或者由檢測設備中的芯片執行，該方法包括：接收檢測設備當前發送的第一檢測信號，根據第一檢測信號確定第一檢測結果；其中，檢測設備用于檢測目標車輛前方的道路信息，第一檢測結果包括目標車輛前方道路中可行駛區域的m個采樣點分別對應的第一信息(Li，IDi)，i取遍1到m中的任意正整數，Li表示第i個采樣點的第一位置，IDi表示第i個采樣點的標識；確定第二檢測結果，第二檢測結果是根據檢測設備在第一檢測信號之前發送的至少一個第二檢測信號確定的；第二檢測結果包括m個采樣點分別對應的第二信息(Li’，IDi)，Li’表示第i個采樣點的第二位置，Li’與根據至少一個第二檢測信號分別確定的至少一個Li相關；使用第二檢測結果中的第二信息(Li’，IDi)糾正第一檢測結果中的第一信息(Li，IDi)。

采用上述方法，可以通過第一檢測信號之前的至少一個第二檢測信號預測第一檢測信號對應的第二檢測結果，并根據第一檢測信號的第一檢測結果和第二檢測結果確定m個采樣點中的異常突變點，從而對異常突變點的信息進行糾正，濾除錯誤檢測，可以提高可行駛區域檢測的穩定性和準確性。

在一種可能的設計中，使用第二檢測結果中的第二信息(Li’，IDi)糾正第一檢測結果中的第一信息(Li，IDi)，包括：根據第一檢測結果和第二檢測結果，確定第一檢測結果中的m個邊緣點中的位置突變點；位置突變的Li與Li’的差值不小于預設距離閾值；在位置突變點中確定異常突變點，異常突變點為在設定時長內異常突變點的標識對應的邊緣點始終為位置突變點；將異常突變點的第一信息(Li，IDi)替換為第二信息(Li’，IDi)，保持第一檢查結果中除異常突變點之外的邊緣點的第一信息(Li，IDi)不變。

采用上述方法，使用異常突變點的第二信息替換第一信息，以濾除錯誤檢測，提高可行駛區域檢測的穩定性和準確性。