[發明專利]軟性部件的安裝方法及其安裝裝置

無效

• 申請號: 200580052064.5
• 申請日: 2005-11-16
• 公開（公告）號: CN101309828A
• 公開（公告）日: 2008-11-19
• 發明（設計）人: 小松彩繪子;近藤俊之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B62D65/08
• 分類號: B62D65/08;B23P21/00;B60R13/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 李貴亮

技術領域

本發明涉及一種軟性部件的安裝方法及其安裝裝置的改良。

背景技術

上述軟性部件安裝裝置及軟性部件安裝方法，例如，如日本特公平5-65298號公報所公開的那樣，被認為是用機器人向車門開口處裝填軟性部件即間隙塞的技術。以下，結合圖10對該間隙塞的安裝進行說明。

如圖10所示，車體100具有用于安裝車門的開口部101上設置的凸緣102。在機器人的腕關節103處安裝有腕工具裝置104。利用設置于腕工具裝置104上的壓力滾子106將間隙塞107壓裝嵌合在凸緣102上。壓力滾子106由電動機驅動，同時通過利用離合器使該驅動力斷續，來改變旋轉速度。

例如，在門開口部101的直線部，斷開離合器，使電動機不向壓力滾子106傳遞驅動力，通過腕工具裝置104的移動速度使壓力滾子106在慣性作用下旋轉從而安裝間隙塞107。

在門開口部101的角部，連接離合器，電動機向壓力滾子106傳遞驅動力，使壓力滾子106的旋轉速度大于在上述門開口部101的直線部的旋轉速度，消除間隙塞107的松弛。

但是，在門開口部101的直線部使壓力滾子106靠慣性旋轉時，間隙塞107被壓向壓力滾子106的行進方向，認為在壓力滾子106的前方的間隙塞107上產生松弛。

若該松弛變大，則在門開口部101的角部即使增大壓力滾子106的旋轉速度也不能吸收松弛，在間隙塞107上產生褶皺或脫離，裝配質量下降。因此，必須對間隙塞107進行再裝配或修正裝配，從而生產率降低。

因此，提高軟性部件的裝配質量，提高生成率的技術成為需要。

發明內容

本發明提供一種軟性部件的安裝方法，是將長的軟性部件嵌合安裝在剖面大致呈U字狀的長度部件上的軟性部件的安裝方法，其特征在于：包含以下兩個步驟：將所述軟性部件臨時安裝在所述長度部件上；以及使用一個滾子，在一邊使所述滾子沿所述長度部件從一個方向按壓所述軟性部件并一邊搬運滾子時，以在所述滾子的搬運中至少在所述滾子的搬運路徑的一部分上使所述滾子的在按壓面的圓周速度相對于沿所述長度部件的搬運速度最大增加10％的方式增速而使所述滾子旋轉，并且，所述滾子按壓所述軟性部件的按壓力在整個按壓時保持一定，利用所述滾子的旋轉力將所述軟性部件向與所述滾子的行進方向相反的方向拉回。

這樣，通過使滾子在按壓面上的圓周速度與沿長度部件的搬運速度相同，或在搬運中至少在滾子的搬運路徑上的一部分使速度相對于搬運速度最大增加10％進行旋轉，由此在滾子的旋轉力作用下，將軟性部件向與滾子的行進方向相反的方向拉回。另外，通過使滾子的推壓力在整個按壓過程中保持一定，由此軟性部件的各部被均勻地嵌合在剖面大致呈U字狀的長度部件上。

即，可以防止軟性部件在向滾子的行進方向伸長的狀態下嵌合在長度部件上，或者防止在軟性部件上產生松弛。并且，因為用滾子以一定的按壓力按壓軟性部件，所以可以使軟性部件與長度部件的嵌合狀態在各部分都均勻，提高軟性部件的裝配質量。因此，可以不進行無用的再裝配、裝配修正，可以提高生產率。

并且，本發明提供的軟性部件的安裝裝置是將長的軟性部件嵌合安裝在剖面大致呈U字狀的長度部件上的軟性部件的安裝裝置，其具備：一個滾子，其在執行器的作用下旋轉；搬運機構，其沿所述長度部件搬運該滾子，并且將所述軟性部件從一個方向按壓在所述長度部件上；力覺傳感器，其設置在所述滾子與所述搬運機構之間，檢測作用在所述滾子上的反作用力；以及控制裝置，其基于由該力覺傳感器檢測出的反作用力進行控制，使得所述滾子按壓所述軟性部件的按壓力一定，并且相對于所述滾子的搬運速度使所述滾子的在按壓面的圓周速度最大增加10％，利用所述滾子的旋轉力將所述軟性部件向與所述滾子的行進方向相反的方向拉回。

這樣，利用力覺傳感器檢測出作用在滾子上的反作用力，基于該反作用力由搬運機構控制滾子相對于軟性部件的位置，靠滾子使軟性部件的按壓力一定。另外，由控制裝置進行以下控制：在由滾子以一定的按壓力將軟性部件按壓在長度部件上的狀態下，由搬運機構沿長度部件搬運滾子，并且使滾子的在按壓面的圓周速度與滾子的搬運速度相同，或者，相對于搬運速度最大增加10％。