[發明專利]通過跟蹤行人從視頻序列進行三維道路布局估計

有效

• 申請號: 200580049502.2
• 申請日: 2005-04-18
• 公開（公告）號: CN101167085A
• 公開（公告）日: 2008-04-23
• 發明（設計）人: A·V·博夫林;K·V·羅迪烏什金
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 曾祥夌;王忠忠

1.一種分析在時間上捕捉3D場景的視頻畫面以自動生成所述3D場景的道路圖的方法，包括：

檢測所述視頻畫面中的對象位置；

估計所述對象的3D變換參數；

至少部分基于所述3D變換參數預測所述對象的高度；以及

使用所述對象位置估計所述3D場景的道路邊界以生成所述道路圖。

2.如權利要求1所述的方法，還包括估計在所述道路圖的道路上移動的對象的高度圖。

3.如權利要求1所述的方法，還包括從預測的對象高度去除離群點，并重復進行所述3D變換參數的估計和所述對象高度的預測。

4.如權利要求1所述的方法，其中檢測對象位置包括將前景對象檢測過程應用到所述視頻畫面。

5.如權利要求1所述的方法，還包括從所述道路圖中去除離群像素。

6.如權利要求1所述的方法，其中估計道路邊界包括將區域增長過程應用到對象位置以查找屬于所述3D場景中道路表面的所述視頻畫面的像素。

7.一種制品，包括包含指令的機器可存取介質，在執行所述指令時，通過以下步驟引起分析在時間上捕捉3D場景的視頻畫面以自動生成所述3D場景的道路圖：

檢測所述視頻畫面中的對象位置；

估計所述對象的3D變換參數；

至少部分基于所述3D變換參數預測所述對象的高度；以及

使用所述對象位置估計所述3D場景的道路邊界以生成所述道路圖。

8.如權利要求7所述的制品，還包括用于估計在所述道路圖的道路上移動的對象的高度圖的指令。

9.如權利要求7所述的制品，還包括用于從預測的對象高度去除離群點并重復進行所述3D變換參數估計和所述對象高度預測的指令。

10.如權利要求7所述的制品，其中用于檢測對象位置的指令包括用于將前景對象檢測過程應用到所述視頻畫面的指令。

11.如權利要求7所述的制品，還包括用于從所述道路圖中去除離群像素的指令。

12.如權利要求7所述的制品，其中用于估計道路邊界的指令包括用于將區域增長過程應用到對象位置以查找屬于所述3D場景中道路表面的所述視頻畫面的像素的指令。

13.一種系統，包括：

前景對象檢測單元，分析3D場景的視頻畫面并檢測所述視頻畫面中的對象和對象位置；

對象比例預測單元，估計所述對象的3D變換參數并至少部分基于所述3D變換參數預測所述對象的高度；以及

道路圖檢測單元，通過使用所述對象位置估計所述3D場景的道路邊界來生成所述道路圖。

14.如權利要求13所述的系統，其中所述系統估計在所述道路圖的道路上移動的對象的高度圖。

15.如權利要求13所述的系統，其中所述對象比例預測單元配置為從預測的對象高度去除離群點，并重復進行所述3D變換參數的估計和所述對象高度的預測。

16.如權利要求13所述的系統，其中所述道路圖檢測單元配置為從所述道路圖中去除離群像素。

17.如權利要求13所述的系統，其中所述道路圖估計單元通過將區域增長過程應用到對象位置以查找屬于所述3D場景中道路表面的所述視頻畫面的像素來估計道路邊界。