[發明專利]使用視覺增強引導車輛的方法和系統

有效

• 申請號: 200580045966.6
• 申請日: 2005-12-15
• 公開（公告）號: CN101099163A
• 公開（公告）日: 2008-01-02
• 發明（設計）人: S·韓;J·F·賴德;T·D·皮克特
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;H04N7/18;G05D1/00;G01C22/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 張雪梅;魏軍

1.一種用于引導車輛的方法，該方法包括：

基于與所述車輛相關聯的地點確定接收器收集所述車輛的地點數據；

基于與所述車輛相關聯的視覺模塊收集所述車輛的視覺數據；

使用所述視覺數據建立用于校正車輛位置的地點誤差的最大可允許的校正持續時間；

使用所述視覺數據建立用于校正車輛位置的視覺誤差的最大可允許的視覺導出位移；

在評價時間窗口期間估計所述地點數據的質量；

在所述評價時間窗口期間估計所述視覺數據的質量；以及

基于所述地點數據的質量和所述視覺數據的質量，以及地點校正持續時間和所述最大可允許的校正持續時間之間的比較和/或視覺偏移與所述最大可允許的視覺導出位移之間的比較，選擇所述車輛的引導模式。

2.根據權利要求1的方法，其中所述引導模式包括下述模式之一：第一引導模式，其中在一時間間隔單獨使用所述地點數據來引導車輛；第二引導模式，其中在一時間間隔單獨使用所述視覺數據來引導車輛；以及融合引導模式，它代表一時間間隔內第一引導模式和第二引導模式的組合。

3.根據權利要求2的方法，其中如果所述地點數據的質量超過地點質量閾值，如果所述視覺數據的質量超過視覺質量閾值，以及如果所述地點校正持續時間小于或等于所述最大可允許的校正持續時間，則第一引導模式和融合引導模式中至少一個被選擇作為引導模式。

4.根據權利要求2的方法，其中如果所述地點數據的質量超過地點質量閾值，如果所述視覺數據的質量超過視覺質量閾值，如果所述視覺偏移小于最大可允許的視覺導出位移，以及如果所述地點校正持續時間小于或等于所述最大可允許的校正持續時間，則融合引導模式被選擇。

5.根據權利要求2的方法，其中如果所述地點數據的質量超過閾值質量，如果所述視覺數據的質量不超過閾值質量，以及如果所述地點校正持續時間小于最大可允許的校正持續時間，則所述第一引導模塊被選擇。

6.根據權利要求2的方法，其中如果所述地點數據的質量超過地點質量閾值，如果所述視覺數據的質量超過視覺質量閾值，如果所述視覺偏移小于最大可允許的視覺導出位移，以及如果所述地點校正持續時間大于最大可允許的校正持續時間，則所述第二引導模式被選擇。

7.根據權利要求2的方法，其中如果所述地點數據的質量不超過地點質量閾值，如果所述視覺數據的質量超過視覺質量閾值，以及如果所述視覺偏移小于最大可允許的位移，則所述第二引導模式被選擇。

8.根據權利要求1的方法，其中所述引導模式包括下述模式之一：第一引導模式，其中在一時間間隔單獨使用所述地點數據來引導車輛；第二引導模式，其中在一時間間隔單獨使用所述視覺數據來引導車輛；第三引導模式，其中所述視覺數據和地點數據不用于車輛引導；以及第四引導模式，其中所述地點數據和視覺數據都用于車輛引導。

9.根據權利要求8的方法，其中如果所述地點數據的質量不超過地點質量閾值，以及如果所述視覺數據的質量不超過閾值質量水平，則第三引導模式被選擇。

10.根據權利要求8的方法，其中如果所述地點數據的質量不超過地點質量閾值，如果所述視覺數據的質量超過視覺質量閾值，以及如果所述視覺偏移大于最大可允許的視覺導出位移，則第三引導模式被選擇。

11.一種用于引導車輛的系統，該系統包括：

地點模塊，用于基于與所述車輛相關聯的地點確定接收器收集所述車輛的地點數據；

視覺模塊，用于基于與所述車輛相關聯的視覺模塊收集所述車輛的視覺數據；

數據存儲裝置，用于存儲使用視覺數據校正車輛位置的最大可允許的校正持續時間和最大可允許的視覺導出位移中的至少一個；

地點質量估計器，用于在評價時間窗口期間估計所述地點數據的質量；

視覺質量估計器，用于在所述評價時間窗口期間估計所述視覺數據的質量；以及

選擇器，用于基于所述地點數據的質量和所述視覺數據的質量，以及地點校正持續時間與所述最大可允許的校正持續時間之間的比較和/或視覺偏移與所述最大可允許的視覺導出位移之間的比較，選擇所述車輛的引導模式。