[發明專利]視覺輔助系統和引導車輛的方法

有效

• 申請號: 200580045958.1
• 申請日: 2005-12-16
• 公開（公告）號: CN101292244A
• 公開（公告）日: 2008-10-22
• 發明（設計）人: S·韓;J·F·賴德;F·羅維拉－馬斯
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 王岳;王小衡

1.一種引導車輛的方法，該方法包括：

基于與車輛相關聯的位置確定接收機，為車輛收集位置數據；

基于與車輛相關聯的視覺模塊，為車輛收集視覺數據；

基于位置確定接收機接收的每個信號分量的信號強度，在評價時間窗期間，為位置數據估計位置質量數據；

基于在評價時間窗期間存在的光照度，在評價時間窗期間，為視覺數據估計視覺質量數據；

基于所述質量數據，選擇用于下面方程的混合比：y＝α×y_vision+(1-α)×y_gps，其中y是合計誤差控制信號，α是混合比，y_vision是視覺數據誤差信號，y_gps是位置數據誤差信號。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

確定車輛路徑的曲率半徑是否小于曲率的第一參考半徑或者大于曲率的第二參考半徑；以及

如果所述曲率半徑小于曲率的第一參考半徑，則對車輛應用第一規則集。

3.根據權利要求1所述的方法，還包括：

確定車輛路徑的曲率半徑是否小于曲率的第一參考半徑或者大于曲率的第二參考半徑；以及

如果所述曲率半徑大于曲率的第二參考半徑，則對車輛應用第二規則集。

4.根據權利要求1所述的方法，其中估計位置質量數據包括確定位置質量對于時間間隔來說是處于好狀態、中等狀態還是差狀態。

5.根據權利要求4所述的方法，其中估計視覺質量數據包括確定視覺質量對于時間間隔來說是處于好狀態、中等狀態還是差狀態。

6.根據權利要求1所述的方法，其中y、y_vision、y_gps、和α是根據如下表達式的多維向量：

E_off是來自從位置模塊和視覺模塊得到的離軌誤差數據合計的合計離軌誤差，E_head是來自從位置模塊和視覺模塊得到的航向誤差數據合計的合計航向誤差，且ρ是合計的曲率半徑；

其中α是合計混合比或混合比矩陣，α_off是用于離軌誤差數據的混合比，α_head是用于航向誤差數據的混合比，α_curv是用于曲率數據的混合比；

其中E_{off_gps}是由位置模塊(26)估計的離軌誤差，E_{head_gps}是由位置模塊估計的航向誤差，ρ_gps是與位置模塊相關聯的曲率半徑；

其中E_{off_vision}是由視覺模塊估計的離軌誤差，且E_{head_vision}是由視覺模塊估計的航向誤差。

7.一種引導車輛的方法，該方法包括：

基于與車輛相關聯的位置確定接收機，為車輛收集位置數據；

基于與車輛相關聯的視覺模塊，為車輛收集視覺數據；

在評價時間窗期間，為位置數據估計位置質量數據；

在評價時間窗期間，為視覺數據估計視覺質量數據；

基于所述質量數據，選擇用于下面方程的混合比：y＝α×y_vision+(1-α)×y_gps，其中y是合計誤差控制信號，α是混合比，y_vision是視覺數據誤差信號，y_gps是位置數據誤差信號，其中α的值基于小于曲率的參考半徑的車輛路徑的曲率半徑。

8.根據權利要求7所述的方法，其中如果對于時間間隔來說位置質量數據處于好狀態并且如果視覺質量數據處于好狀態，則下面的值應用于α：α_off為大、α_head為中間、α_curve大約為0，其中α_off是用于離軌誤差數據的混合比，α_head是用于航向誤差數據的混合比，α_curv是用于曲率數據的混合比。