[發(fā)明專利]視覺輔助系統(tǒng)和引導車輛的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200580045956.2
• 申請日: 2005-12-16
• 公開（公告）號: CN101147151A
• 公開（公告）日: 2008-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S·韓;J·F·賴德;F·洛維拉－馬斯
• 申請（專利權(quán)）人: 迪爾公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 王岳;王小衡

1.一種引導車輛的方法，該方法包括：

基于與車輛相關(guān)聯(lián)的位置確定接收機，為車輛收集位置數(shù)據(jù)；

基于與車輛相關(guān)聯(lián)的視覺模塊，為車輛收集視覺數(shù)據(jù)；

在評價時間窗期間，為位置數(shù)據(jù)估計位置質(zhì)量數(shù)據(jù)；

在評價時間窗期間，為視覺數(shù)據(jù)估計視覺質(zhì)量數(shù)據(jù)；

基于質(zhì)量數(shù)據(jù)，選擇位置數(shù)據(jù)權(quán)重和視覺數(shù)據(jù)權(quán)重的至少其中之一。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中估計位置質(zhì)量數(shù)據(jù)包括檢測與位置確定接收機相關(guān)聯(lián)的離軌誤差、航向誤差和曲率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中估計視覺質(zhì)量數(shù)據(jù)包括檢測與視覺模塊相關(guān)聯(lián)的離軌誤差、航向誤差和曲率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中視覺數(shù)據(jù)權(quán)重和位置數(shù)據(jù)權(quán)重符合如下方程：α_vision+α_gps＝1。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇進一步包括：

基于與視覺質(zhì)量數(shù)據(jù)和位置質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的各輸入值，識別質(zhì)量混合比關(guān)系；

基于所識別的質(zhì)量混合比，確定與位置數(shù)據(jù)權(quán)重和視覺數(shù)據(jù)權(quán)重相關(guān)聯(lián)的輸出值；

應(yīng)用視覺數(shù)據(jù)權(quán)重和位置數(shù)據(jù)權(quán)重，以便確定視覺數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)針對一個時間間隔的車輛引導系統(tǒng)的相對貢獻。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇進一步包括：

基于與視覺質(zhì)量數(shù)據(jù)、位置質(zhì)量數(shù)據(jù)和曲率數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的各輸入值，識別質(zhì)量混合比關(guān)系；

基于所識別的質(zhì)量混合比，確定與位置數(shù)據(jù)權(quán)重、視覺數(shù)據(jù)權(quán)重和曲率數(shù)據(jù)權(quán)重相關(guān)聯(lián)的輸出值；

應(yīng)用視覺數(shù)據(jù)權(quán)重、位置數(shù)據(jù)權(quán)重和曲率數(shù)據(jù)權(quán)重，以便確定視覺數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)針對一個時間間隔的車輛引導系統(tǒng)的相對貢獻。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇進一步包括：

基于與視覺質(zhì)量數(shù)據(jù)和位置質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的各輸入值，識別質(zhì)量混合比關(guān)系；

基于所識別的質(zhì)量混合比，確定與位置數(shù)據(jù)權(quán)重和視覺數(shù)據(jù)權(quán)重相關(guān)聯(lián)的輸出值；

根據(jù)如下方程生成用于操縱車輛的誤差控制信號：y＝α_vision×y_vision+α_gps×y_gps，其中y是誤差控制信號，α_vision是視覺數(shù)據(jù)權(quán)重，y_vision是視覺誤差信號，α_gps是位置數(shù)據(jù)權(quán)重，且y_gps是位置誤差信號。