[發明專利]工業機器人系統

有效

• 申請號: 200580037764.7
• 申請日: 2005-10-21
• 公開（公告）號: CN101052498A
• 公開（公告）日: 2007-10-10
• 發明（設計）人: 拉爾夫·斯約貝格
• 申請（專利權）人: ABB公司
• 主分類號: B25J13/02
• 分類號: B25J13/02;G05B19/42;B25J13/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 楊生平;楊林森

1.一種工業機器人系統，包括：

至少一個工業機器人(1)，所述工業機器人包括至少一個機械手(2；60，61)以及控制所述機械手的控制系統(3；63，64)，以及

便攜式操作員控制裝置(4)，其在下文中被稱為TPU，用于教導和手動操作機器人，所述TPU包括安全設備(14，15)，所述安全設備包括使能裝置(14)，其當被激活時啟動通過TPU對機器人進行的手動操作，并且所述TPU適合于和所述控制系統進行無線通信，其特征在于，所述機器人系統包括檢測單元(40)，其檢測所述TPU何時進入所述機械手附近所限定的區域(7；68，69)，其中，所述機器人包括使能功能，其當被激活時啟動所述TPU的所述使能裝置，并且當不被激活時禁止所述使能裝置，而且所述機器人系統適合于當檢測到所述TPU進入所述限定區域時就自動激活所述機器人的所述使能功能；

所述機器人系統還包括登錄模塊(50)，所述登錄模塊提供用于將所述TPU(4)登錄到所述機器人的所述控制系統(3；63，64)的過程，并且所述登錄模塊適于一旦檢測到所述TPU已進入所述限定區域就自動運行；其中，所述登錄模塊(54)包括提供通知消息的裝置，所述通知消息告知用戶他將登錄到哪個控制系統。

2.根據權利要求1所述的工業機器人系統，其特征在于，所述機器人的所述控制系統包括使能電路，并且所述機器人系統適合于通過激活所述控制系統的所述使能電路來激活所述機器人的所述使能功能。

3.根據權利要求2所述的工業機器人系統，其特征在于，所述機器人系統適合于在檢測到所述TPU進入所述限定區域的情況下，驗證一個或者多個條件是否被滿足，并且只要所述一個或者多個條件被滿足，則自動激活所述控制系統的所述使能電路。

4.根據權利要求3所述的工業機器人系統，其特征在于，所述條件之一為所述安全設備的檢查已被執行并且沒有發現故障。

5.根據權利要求3所述的工業機器人系統，其特征在于，所述條件之一為操作員有權使用所述機器人。

6.根據權利要求1所述的工業機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括安全檢查模塊(42)，所述安全檢查模塊(42)適合于在激活時提供所述安全設備的自動檢查。

7.根據權利要求6所述的工業機器人系統，其特征在于，所述安全檢查模塊適合于一旦檢測到所述TPU進入所述限定區域就自動運行。

8.根據權利要求6或7所述的工業機器人系統，其特征在于，所述工業機器人系統包括測量裝置(44)，其對所述安全設備(14，15)進行測量，并且所述安全檢查模塊(42)適合于接收測量結果，并且基于測量結果檢測所述安全設備中的故障。

9.根據權利要求6或7所述的工業機器人系統，其特征在于，所述安全檢查模塊(42)適合于一旦在安全檢查期間檢測到所述安全設備中存在故障就向所述操作員提供故障消息。

10.根據權利要求6或7所述的工業機器人系統，其特征在于，所述安全設備包括緊急停止按鈕(15)，并且所述安全檢查模塊(42)適合于對所述緊急停止按鈕進行安全測試。

11.根據權利要求6或7所述的工業機器人系統，其特征在于，所述安全設備包括停止按鈕，并且所述安全檢查模塊(42)適合于對所述停止按鈕進行安全測試。

12.根據權利要求1所述的工業機器人系統，其特征在于，所述檢測單元(40)包括用于確定TPU位置的裝置，并且所述檢測單元基于所述TPU的位置檢測所述TPU何時進入所述限定區域。

13.根據權利要求1所述的工業機器人系統，其特征在于，所述登錄模塊(50)適合于從所述用戶接收對所述通知消息的核準或者不核準響應，并且所述登錄模塊適合于一旦從所述用戶接收到核準就繼續所述登錄過程，而一旦從所述用戶接收到不核準就中斷所述登錄過程。

14.根據權利要求1或13所述的工業機器人系統，其特征在于，它包括存儲裝置(52)，其適合于存儲當前用戶的權限信息，并且所述登錄模塊(50)包括用于基于所存儲的關于用戶權限的信息來檢查所述用戶是否有權登錄所述控制系統的裝置。