[發明專利]用于系泊機器人的激光掃描

有效

• 申請號: 200580029286.5
• 申請日: 2005-06-24
• 公開（公告）號: CN101080648A
• 公開（公告）日: 2007-11-28
• 發明（設計）人: 彼得·詹姆斯·蒙哥馬利
• 申請（專利權）人: 卡沃泰克MSL控股有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 王英

1、一種用于在船只的輪廓上定位靶區域的輪廓掃描儀，其包括：

發射器，適于漸進地或瞬時地向所述船只輻射；

接收器，提供指示在其上入射的輻射的信號；

控制器或處理器，包括所存儲的指令，用于激勵所述發射器并接收所述信號，且適于確定所述靶區域相對于掃描儀的垂直位置。

2、如權利要求1所述的輪廓掃描儀，其中，相關聯的系泊機器人或其它船只錨泊系統根據所述靶區域被定位。

3、如權利要求2所述的輪廓掃描儀，其中，所述系泊機器人包括適于接合到所述靶區域的附著墊。

4、如權利要求1所述的輪廓掃描儀，其中，所述發射器是激光器。

5、如權利要求1所述的輪廓掃描儀，其中，所述控制器接收所述信號，并將包含在其中的極坐標數據轉換為直角坐標。

6、如權利要求5所述的輪廓掃描儀，其中，所述直角坐標包含橫斷面輪廓。

7、如權利要求6所述的輪廓掃描儀，其中，所述控制器對所述直角坐標求微分，從而確定導數輪廓。

8、如權利要求7所述的輪廓掃描儀，其中，將邊緣定義為所述導數輪廓超過預定閾值的任何部分。

9、如權利要求8所述的輪廓掃描儀，其中，所述靶區域在最上邊緣和任何顯著的中間邊緣之間。

10、如權利要求8或9中任一所述的輪廓掃描儀，其中，所述靶區域與所述中間邊緣有預定距離。

11、如權利要求1到9中的任一所述的輪廓掃描儀，其中，所述的掃描儀周期性地更新所述靶區域位置。

12、如權利要求1到9中的任一所述的輪廓掃描儀，其中從所述信號還確定從下面選擇的任何一個或多個：

船舷上緣，

防擦板，和

潮汐水平面。

13、一種安置在系泊設施上的系泊機器人，用來系泊鄰近所述系泊設施的漂浮的船只，所述系泊機器人包括：

抽氣墊，用于在所述漂浮的船只的側面上定位，

激勵器，用于相對所述系泊設施移動所述抽氣墊，

如前面的權利要求中的任一所述的輪廓掃描儀，用來控制所述激勵器，從而至少影響所述抽氣墊的受控制的垂直定位。

14、一種用于漂浮的船只的系泊設施，其包括至少一個如權利要求13中所述的系泊機器人。

15、一種系泊漂浮的船只的方法，該漂浮的船只鄰近如權利要求14中所述的種類的系泊設施，這種方法包括：

操作所述輪廓掃描儀掃描船只的外殼，

響應于所述輪廓掃描儀，允許所述抽氣墊沿所述垂直位置的任何調整，

將所述抽氣墊接合到所述船只的所述外殼，

將所述抽氣墊吸附到所述船只的所述外殼。

16、如權利要求15所述的方法，其中，在所述抽氣墊吸附之前，所述輪廓掃描儀還掃描鄰近所述系泊設施的水面，從而確定海況，其中，所述抽氣墊的所述吸附是與所述海況相關的最小抽氣壓力。

17、如權利要求15或16所述的方法，其中，在將所述墊接合到所述外殼之前，所述輪廓掃描儀還掃描鄰近所述系泊設施的水的潮汐體的所述水面，從而允許確定水的所述潮汐體的所述潮汐狀態，其中，所述抽氣墊的所述垂直定位依賴于所述潮汐狀態。