[發明專利]機器人的臂機構

有效

• 申請號: 02121853.6
• 申請日: 2002-04-04
• 公開（公告）號: CN1382564A
• 公開（公告）日: 2002-12-04
• 發明（設計）人: 奧野長平;森弘樹;渡邊徹也
• 申請（專利權）人: 帝人制機株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 楊松齡

1、一種機器人臂機構，它具有：

多個用于支承和夾持工件的夾持件，夾持件包括第一夾持件和第二夾持件，

一與夾持件連接的機器人臂，該機器人臂具有一個帶有第一、二端部的第一臂連桿，在該第一臂連桿的兩端部之間有一個可樞轉連接部份；一個有第一、二端部、且在這兩端部之間有一個第一可樞轉連接部份的第二臂連桿，第一、二臂連桿均可環繞一回轉軸線轉動，一個用于維持第一、二夾持件姿態的連桿維持機構；一個根據第一、二臂連桿之間的回轉角度而操作該連桿維持機構的連桿操作機構，該連桿操作機構具有與連桿維持機構以可樞轉方式連接的桿件，此桿件具有分別有第一、二端部的一曲柄及連接連桿，曲柄在其第一端部處與第一、二臂連桿其中之一以可樞轉方式連接，曲柄與該連接連桿成整體地連在一起；連桿操作機構還具有一具有第一、二端部的連接桿，此連接桿在其第一端部處與第一、二臂連桿中的另一個以可樞轉方式連接，此連接桿與連接連桿在它們各自的第二端部處相互以可樞轉方式連接；

一用于驅動機器人臂的機器人臂驅動機構，此機構具有第一驅動軸和第二驅動軸。

2、如權利要求1所述的機器人臂機構，其特征在于，連桿維持機構構成一平行四邊形連桿機構。

3、如權利要求2所述的機器人臂機構，其特征在于，連桿維持機構具有一與第一、二臂其中之一平行的維持連桿，此維持連桿與該曲柄的第二端部以可樞轉方式連接。

4、如權利要求2所述的機器人臂機構，其特征在于，連桿維持機構具有一與第一、二臂其中之一平行的維持連桿，此維持連桿與該連接連桿的第二端部以可樞轉方式連接。

5、如權利要求1所述的機器人臂機構，其特征在于，第一、二驅動軸能使第一、二臂以相同的回轉速度及方向轉動，由此而使第一、二臂可以在被連接在一起的狀態下轉動。

6、如權利要求1所述的機器人臂機構，其特征在于，第二、三回轉軸線與該回轉軸線有同軸關系，而且第一、二驅動軸可彼此獨立地轉動。

7、一種機器人臂機構，它具有：

多個支承和夾持工件用的夾持件，夾持件包括第一夾持件和第二夾持件；

與夾持件連接的一機器人臂，該機器人臂具有一個有第一、二端部、且在這兩端部間有一個第一可樞轉連接部份的一第一臂連桿；及一個有第一、二端部、且在這兩端部之間有一個第一可樞轉連接部份的第二臂連桿，第一、二臂連桿各自可繞一回轉軸線轉動；一用于維持第一、二夾持件姿態的連桿維持機構，此機構具有一構成一平行連桿機構、并以可樞轉方式維持第一臂連桿的第一連桿維持機構，及一形成另一平行四邊形連桿機構、并以可樞轉方式維持第二臂連桿的第二連桿維持機構，第一連桿維持機構具有一有第一、二端部的第一維持連桿，一有第一、二端部的第一連接連桿，此連接連桿比第一臂連桿短、且可環繞所述回轉軸線轉動，以及一有第一、二端部的、大體上與第一連接連桿等長的第一輸出連桿，第一輸出連桿與第一夾持件連接，第一維持連桿與第一連接連桿在第一維持連桿的第一端部處和第一連接連桿的第二端部處以可樞轉方式相互連接，第一輸出連桿與第一臂連桿在第一輸出連桿的第一端部處和及第一臂連桿的第二端部以可樞轉方式相互連接，第一輸出連桿與第一維持連桿在第一輸出連桿的第二端部處和第一維持連桿的第二端部處以可樞方式相互連接；第二連桿維持機構具有一個有第一、二端部的第二維持連桿，一個有第一、二端部且可環繞該回轉軸線轉動、比第二臂連桿短的第二連接連桿，及一個有第一、二端部、且大體與第二連接連桿等長的第二輸出連桿，第二輸出連桿與第二夾持件連接，第二維持連桿與第二連接連桿以可樞轉方式在第二維持連桿的第一端部處和第二連接連桿的第二端部處相互連接，第二輸出連桿與第二臂連桿以可樞轉方式在第二輸出連桿的第一端部處和第二臂桿的第二端部處相互連接，第二輸出連桿與第二維持連桿以可樞轉方式在它們各自的第二端部處相互連接；一連桿操作機構，它通過第一、二臂連桿中的一個的運動來操控這兩個臂連桿中的另一個，該連桿操作機構有一桿件，此桿件包括一有第一、二端部的曲柄，一有第二、二端部的連接連桿，一有第一、二端部的連接桿，曲柄與連接連桿在它們各自的第一端部處相互連接成一整體，曲柄在其第一端部處與第二臂連桿以可樞轉方式相互連接，曲柄在其第二端部處以可樞轉方式與第二維持桿連接，曲柄與第二連接連桿等長且相互平行，所述連接桿在其第一端部處以可樞轉方式與第一臂連桿的第一可樞轉連接部份相連接，連接桿與連接連桿在它們各自的第二端部處以可樞轉方式相互連接；以及

用于驅動機器人臂的一機器人臂驅動機構，此機構有第一驅動軸及第二驅動軸。