[發明專利]弧面分度凸輪機構機電裝置及控制方法

無效

• 申請號: 02110273.2
• 申請日: 2002-04-19
• 公開（公告）號: CN1374467A
• 公開（公告）日: 2002-10-16
• 發明（設計）人: 周以齊;王新文;孫家林;唐偉
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;F16H59/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司
• 代理人: 張希華

1、弧面分度凸輪機構機電裝置：包括電動機[2]、弧面分度凸輪箱[4]、聯軸器[3]和底座[5]；其特征是：它還包括位置編碼器[1]，控制器[6]，電動機[2]為伺服電動機；位置編碼器[1]安裝在電動機[2]尾部，通過連接線與控制器[6]相連，電動機[2]通過聯軸器[3]連接弧面分度凸輪箱[4]，電動機[2]和弧面分度凸輪箱[4]固定在底座[5]上。

2、上述弧面分度凸輪機構機電裝置的控制方法，其特征是包括以下步驟：

(1)、控制器[6]分別從位置編碼器[1]和控制器[6]內的電流傳感器實時獲得電動機[2]的轉角和三相電流信息，計算出電動機[2]的勵磁電流分量和轉矩電流分量，并推算出電動機[2]轉速，通過磁通觀測獲得其磁通；

(2)、控制器[6]結合弧面分度凸輪機構特點，對反饋回來的電動機[2]的信息，采用滑模擾動觀測技術，進行轉矩擾動估計，求出補償控制量，對轉矩控制電流進行反饋補償，進而抑制轉矩波動；

(3)磁鏈和轉速給定值經調節后，與補償控制量一起輸入控制器[6]中的非線性解藕控制器，完成轉矩擾動動態補償實時控制，輸出經2/3變換后驅動電動機[2]。