[發明專利]改進的定位和數據集成方法及其系統

無效

• 申請號: 02105417.7
• 申請日: 2002-01-22
• 公開（公告）號: CN1372127A
• 公開（公告）日: 2002-10-02
• 發明（設計）人: 林清芳
• 申請（專利權）人: 林清芳
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 張志醒

1.一個定位和數據綜合方法，包括步驟：

(a)執行GPS處理和從一個全球定位系統處理器接收GPS測量數據，包括偽距離、載波相位、多普勒頻移、和時間，并且把所說的GPS測量數據傳送到中心導航處理器的導航處理電路板；

(b)從一個慣性測量單元接收包括機體角速率和特定受力的慣性測量數據，由一個IMU接口和預處理電路板把所說的慣性的測量數據轉換成機體加速度和旋轉的數字數據，并且通過一個公用總線把所說的機體加速度和旋轉數字數據發送到所說的導航處理電路板和一個控制板；

(c)使用一個INS處理器執行一個慣性導航系統(INS)處理；

(d)在一個卡爾曼濾波器中混合所說的INS處理器的輸出和所說的GPS測量數據；

(e)把所說的卡爾曼濾波器的一個輸出反饋到所說的INS處理器，以便校正一個INS導航方案；

(f)把來自所說INS處理器的速度和加速度數據輸入到全球定位系統處理器的信號處理器，以便協助所說的全球定位系統衛星信號的碼和載波相位跟蹤；

(i)把所說的全球定位系統處理器的信號處理器的輸出、所說的INS處理器的輸出、所說的卡爾曼濾波器的輸出輸入到一個載波相位整數模糊分辨率模塊，以便確定所說的全球定位系統衛星信號載波相位整數模糊數；

(j)把來自所說的載波相位整數模糊分辨率模塊的所說的載波相位整數值輸出到所說的卡爾曼濾波器中，以便進一步改進所說的定位精度；和

(k)通過所說的公用總線把屬于是導航數據的平臺速度、定位、高度、朝向和時間數據從所說的INS處理器輸出到所說的控制板。

2.如權利要求1的定位和數據綜合方法，在該步驟(b)以后，還包括步驟：

通過所說的公用總線從一個磁力計接收地球的磁矢量測量以及從一個導航電路板接收傾斜和滾動角，

由一個北向測定器接口和處理電路板使用所說的地球磁矢量測量和傾斜以及滾動角而計算該磁朝向角，并且

通過所說的公用總線把所說的磁朝向角發送到所說的導航處理電路板。

3.如權利要求2的定位和數據綜合方法，其中，該步驟(d)還包括在所說的卡爾曼濾波器中混合所說的磁朝向角的一個步驟。

4.如權利要求1的定位和數據綜合方法，在該步驟(b)以后，還包括步驟：

從一個速度產生器接收正比于機體結構相對于地面或水路速度的原始信號測量數據，

由一個速度產生器接口和處理電路板把所說的原始信號測量數據轉換成相對于地面或水路的所說的機體結構的速度數據，并且

通過所說的公用總線把該機體結構相對于地面或水路的所說的速度數據發送到所說的導航處理電路板。

5.如權利要求4的定位和數據綜合方法，其中該步驟(d)還包括一個在所說的卡爾曼濾波器中混合所說的機體結構相對于地面或水路的速度數據的步驟。

6.如權利要求3的定位和數據綜合方法，在該步驟(b)以后，還包括步驟：

從一個速度產生器接收正比于機體結構相對于地面或水路速度的原始信號測量數據，

由一個速度產生器接口和處理電路板把所說的原始信號測量數據轉換成相對于地面或水路的所說的機體結構的速度數據，并且

通過所說的公用總線把該機體結構相對于地面或水路的所說的速度數據發送到所說的導航處理電路板。

7.如權利要求6的定位和數據綜合方法，其中該步驟(d)還包括一個在所說的卡爾曼濾波器中混合所說的機體結構相對于地面或水路的速度數據的步驟。

8.如權利要求3的定位和數據綜合方法，在該步驟(b)以后，還包括步驟：

從一個高度測量裝置接收一個高度測量數據，

通過高度接口和處理電路板把所說的測量數據轉換為一個數字數據類型的平均海撥(MSL)高度，并且

通過所說的公用總線把所說的MSL高度傳送到所說的導航處理電路板和所說的控制板。

9.如權利要求8的定位和數據綜合方法，其中該步驟(d)還包括一個在所說的卡爾曼濾波器中混合所說的機體結構相對于地面或水路的高度測量數據的步驟。

10.如權利要求9的定位和數據綜合方法，其中在該步驟(k)中，所說的導航數據還包括通過所說的公用總線從所說的INS處理器輸出到所說的控制板的一個高度數據。