[發(fā)明專利]具有雙平行線組的3、4、5自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 02104918.1
• 申請(qǐng)日: 2002-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN1381337A
• 公開（公告）日: 2002-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃真;李秦川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 秦皇島市維信專利事務(wù)所
• 代理人: 鄂長林

1、一種具有雙平行線組的3、4、5自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括動(dòng)平臺(tái)(1)、定平臺(tái)(11)和連接動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)的結(jié)構(gòu)完全相同的分支所組成，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)(1)通過3個(gè)、4個(gè)或5個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支與定平臺(tái)(11)相連接，每個(gè)分支中從動(dòng)平臺(tái)(1)開始計(jì)數(shù)的前2個(gè)運(yùn)動(dòng)副(2)和(4)為轉(zhuǎn)動(dòng)副，它們的軸線相互平行；每個(gè)分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)和(10)它們的軸線相互平行，都平行于定平臺(tái)(11)；動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)可以是三角形、四邊形或五邊形。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的3自由度空間對(duì)稱移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：定平臺(tái)(11)和動(dòng)平臺(tái)(1)都是三角形，通過3個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支相連接。所有3個(gè)分支轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)的軸線不平行于動(dòng)平臺(tái)(1)，還斜交于轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)的軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)的軸線平行于定平臺(tái)(11)。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的3自由度空間對(duì)稱移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：定平臺(tái)(11)和動(dòng)平臺(tái)(1)都是三角形，通過3個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支相連接，所有分支從定平臺(tái)(11)開始計(jì)數(shù)的前3個(gè)運(yùn)動(dòng)副(6)、(12)和(10)分別為轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，移動(dòng)副(12)的軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)和(10)的軸線。

4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的4自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)都是三角形，動(dòng)平臺(tái)(1)通過3個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支與定平臺(tái)(11)相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)的軸線平行于定平臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)和(4)的軸線都垂直于動(dòng)平臺(tái)(1)。

5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的4自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)都是三角形，動(dòng)平臺(tái)(1)通過3個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支與定平臺(tái)(11)相連接，所有分支從定平臺(tái)(11)開始計(jì)數(shù)的前3個(gè)運(yùn)動(dòng)副(10)、(12)和(6)分別為轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，移動(dòng)副(10)的軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)和(10)的軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)和(4)的軸線都垂直于定平臺(tái)(11)。

6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的4自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)都是四邊形，動(dòng)平臺(tái)(1)通過4個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支與定平臺(tái)(11)相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)的軸線平行于定平臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)和(4)的軸線都垂直于動(dòng)平臺(tái)(1)。

7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的4自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)都是四邊形，動(dòng)平臺(tái)(1)通過4個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支與定平臺(tái)(11)相連接，所有分支從定平臺(tái)(11)開始計(jì)數(shù)的前3個(gè)運(yùn)動(dòng)副(10)、(12)和(6)分別為轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，移動(dòng)副(10)的軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)和(10)的軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)和(4)的軸線都垂直于定平臺(tái)(11)。

8、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的5自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)都是三角形，動(dòng)平臺(tái)(1)通過3個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支與定平臺(tái)(11)相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)的軸線平行于定平臺(tái)(11)，轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)和轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)的軸線平行于動(dòng)平臺(tái)(1)，但垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)、(8)和(10)的軸線，所有分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副(10)的軸線在定平臺(tái)(11)上都彼此相互平行，所有分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)的軸線在動(dòng)平臺(tái)(1)上都彼此相互平行。

9、根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有雙平行線組的5自由度空間對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)(1)和定平臺(tái)(11)都是三角形，動(dòng)平臺(tái)(1)通過3個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的分支與定平臺(tái)(11)相連接，所有分支從定平臺(tái)(11)開始計(jì)數(shù)的前3個(gè)運(yùn)動(dòng)副(10)、(12)和(6)分別為轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，移動(dòng)副(12)的軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)和(10)的軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)和轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)的軸線平行于動(dòng)平臺(tái)(1)，但垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副(6)和(10)的軸線，所有分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副(10)的軸線都彼此相互平行，所有分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)的軸線在動(dòng)平臺(tái)(1)上都彼此相互平行。