[發明專利]機器人擬人手變抓取力機械手指裝置

無效

• 申請號: 02103732.9
• 申請日: 2002-03-15
• 公開（公告）號: CN1365876A
• 公開（公告）日: 2002-08-28
• 發明（設計）人: 陳強;張文增;徐濟民
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京清亦華專利事務所
• 代理人: 廖元秋

1、一種機器人擬人手變抓取力機械手指裝置，其特征在于：包括基礎指節、變抓取力關節、變抓取力指節；所說的基礎指節與變抓取力指節均為中空結構，所說的變抓取力關節套設于基礎指節與變抓取力指節之間；所說的變抓取力關節包括電機、減速器、傳動機構、關節軸、滑動軸承、撥塊、板簧；其連接關系為：所說的關節軸套設于基礎指節與變抓取力指節之間，電機的輸出軸與減速器相連，設置在基礎指節中，且平行于關節軸；所說的減速器輸出軸與傳動機構相連，傳動機構與關節軸相連；所說的撥塊套固在關節軸上；所說的板簧一端與撥塊固接，另一端插入變抓取力指節內。

2、如權利要求1所述的機器人擬人手變抓取力機械手指裝置，其特征在于：所說的傳動機構采用齒輪傳動機構、帶輪傳動機構、鏈輪傳動機構、連桿傳動機構或腱絡傳動機構之一種。

3、如權利要求1所述的機器人擬人手變抓取力機械手指裝置，其特征在于：所說的變抓取力關節包括扭簧，其兩端分別與關節軸和基礎指節相連。

4、權利要求1所述的機器人擬人手變抓取力機械手指裝置，其特征在于：在所說的關節軸的一端裝有電位器。

5、如權利要求1所述的機器人擬人手變抓取力機械手指裝置，其特征在于：在電機的尾部安裝有編碼器。

6.如權利要求1所述的機器人擬人手變抓取力機械手指裝置，其特征在于：所說的基礎指節包括基礎指節骨架、軸承板、齒輪蓋，三者固接在一起。

7、如權利要求1所述的機器人擬人手變抓取力機械手指裝置，其特征在于：所說的變抓取力指節包括變抓取力指節骨架、墊塊，二者固接在一起。