[發明專利]移動裝置

無效

• 申請號: 01801662.6
• 申請日: 2001-06-04
• 公開（公告）號: CN1383412A
• 公開（公告）日: 2002-12-04
• 發明（設計）人: 中務榮治;花見英德;北村廣春;三上歡二;加本克俊
• 申請（專利權）人: 島津麥庫泰姆株式會社
• 主分類號: B62B5/02
• 分類號: B62B5/02;B62D57/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 王仲賢

技術領域

本發明涉及一種移動裝置，該移動裝置可以作為運輸裝置、護理輔助設備、助步設備、康復訓練設備、電動輪椅或輪動機器人。

背景技術

已經研制出各種移動裝置。例如已知有作為用于運輸物品的移動裝置的叉車、升降裝載車、手推車等和作為運輸人員的移動裝置的輪椅。

但移動裝置移動的通道并不是平坦的，有可能有階差，或在通道上有障礙物。而且具有輪子的移動裝置在階差大于輪子的半徑時，很難移動到上面或移動到下面。

為了實現具有輪子的移動裝置在具有階差的通道上的移動，研制出一種克服階差的機構，其中具有一種多肘連接或連接機構，以便實現對移動裝置的裝置體部分的提升。

但多肘連接機構往往零件繁多，難于縮小移動裝置體的尺寸，尤其是就運送小件物品的兩輪驅動車而言，該克服階差的機構優選以緊湊的結構結合在裝置體中。

本發明旨在實現一種移動裝置，該移動裝置具有克服階差機構的功能并還可以具有其它不同的用途。

通常，為了使一種機器可以上下移動以便克服諸如臺階等階差上下行走，該機器具有一種上下移動的機構，該機構用于與階差的形狀相符的特定移動或者對該機器裝設有一個通過圖象處理可以對階差進行識別的攝象機。

但在根據高度形狀對上下移動機構進行設定的情況下，上下移動機構可以克服的階差的范圍將受到限制，因而難于克服不同形狀的階差，因而其功能不能令人滿意并且也很難確保安全。

在進行圖像處理時，則需要采用復雜和高級的信號處理，盡管所需的信號處理相當復雜和高級，但階差的檢測精度卻不高。

發明說明

為解決上述問題，本發明的移動裝置包括一個對裝置體進行支承并且裝置體部分可以被移動的輪子、一個安裝在不影響輪子轉動的位置上的并可旋轉驅動的支承件和一個安裝在偏離支承件旋轉中心位置上的并能以支承件為支點被驅動的向背離支承件旋轉中心的方向移動臂柄末端的臂柄，其特征在于，當移動裝置移動時，通過將臂柄末端抵住地面實現車身連同輪子一起被提升。特別優選的是，支承件與輪子同軸，從而不致妨礙輪子的轉動。

采用上述方案，即可達到某一位置，當支承件圍繞其本身的安裝軸旋轉時，實現在移動范圍內支承件對臂柄的支承。每當支承件驅動其支承位置被移動的臂柄，使其末端朝背離軸的方向移動時，裝置體部分被提升至一個位置，從而當臂柄末端隨著臂柄的隨時移動觸及一相應的平面時，進行反應，克服階差。特別是當支承件和輪子同軸時，臂柄也將圍繞輪子的軸轉動，因而對支承件、臂柄和輪軸之間的相互影響可以不必考慮，并且可以實現圍繞軸的對臂柄和支承件的緊湊設計。所以，克服階差機構可以設置在與軸略有偏離的位置上。

優選驅動支承件的驅動系統和驅動臂柄的驅動系統的設計應使每個驅動系統可以獨立工作。

當對臂柄和支承件采用不同的驅動系統驅動時，從而可以實現臂柄和支承件相互獨立地工作，從而可以根據階差的高度最佳地實現對支承件和臂柄的最佳控制，使裝置體的上下移動減到最小程度。因而使加在負荷或被陪護的人員(在輪椅的情況下)上的振動很小并且加在把手上的力也很小。另外，當移動裝置被作為看護輔助設備使用時，可以減輕被看護人和看護人的負荷。

尤其是當臂柄的設計使之在輪子觸地的位置附近觸地時，可以在負荷從輪子向臂柄轉移時重心移動較小，從而可以使負荷轉移平穩，并可有效地避免由于重心轉移出現的力而出現不穩定的情況。

因此由于本發明的移動裝置具有一對作為驅動輪的相互平行的輪子并且由操縱者通過把手扶持裝置體部分，當通道上存在階差時，可以非常有益地減輕操縱者的負荷。

作為臂柄的具體設計優選臂柄處于垂直狀態，并且當臂柄被支承件支承并在輪軸上的垂直位置時，至少臂柄的末端在輪子的直徑內，并且被支承件支承的臂柄移離上述位置時，臂柄向一個方向移動，使臂柄的末端突出于輪子的直徑。

當臂柄和支承件與輪子一起轉動時，為了使臂柄可以旋轉360°，同時又不會妨礙輪子的轉動，優選臂柄和支承件形狀應使其可以收納在輪子的直徑范圍內。

顯然，本發明的移動裝置通過對上述基礎移動的利用，也可以具有除了克服階差以外的其它目的和應用。

另外，本發明的移動裝置包括一個對裝置體部分進行支承并且裝置體部分可以被移動的輪子、一個安裝在不影響輪子轉動的位置上的并可旋轉驅動的支承件和一個安裝在偏離支承件旋轉中心位置上的并能以支承件為支點被驅動的向背離支承件旋轉中心的方向移動臂柄末端的臂柄，其特征在于，在臂柄觸地的一側具有一個檢測件，從而隨著臂柄在出現階差時的動作通過檢測件的移動實現對階差形狀的測量。