[實用新型]二自由度平動并聯機器人機構

無效

• 申請號: 01277647.5
• 申請日: 2001-12-31
• 公開（公告）號: CN2511447Y
• 公開（公告）日: 2002-09-18
• 發明（設計）人: 黃田;李曚;李占賢
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所
• 代理人: 江鎮華

1.一種二自由度平動并聯機器人機構，它是由機架、動平臺、過渡件與支鏈組成；其特征在于，兩個驅動伺服電機安裝在機架上，動平臺通過兩個分支與機架連接，形成并聯閉環結構；兩個支鏈各含有兩個平行機構，分別作為驅動桿組和從動桿組，各運動件之間完全采用轉動鉸鏈連接；每個驅動桿組和從動桿組分別采用多桿構成立體結構。

2.如權利要求1所述的一種二自由度平動并聯機器人機構，其特征為所述的鉸鏈均為轉動副。

3.如權利要求1所述的一種二自由度平動并聯機器人機構，其特征為所述的每個支鏈中的驅動桿組和從動桿組均為相互平行且等長的三根桿組成。

4.如權利要求1所述的一種二自由度平動并聯機器人機構，其特征為支鏈結構為平行四邊形。