[發明專利]具有多個行駛馬達的搬送裝置

無效

• 申請號: 01118520.1
• 申請日: 2001-05-29
• 公開（公告）號: CN1333169A
• 公開（公告）日: 2002-01-30
• 發明（設計）人: 松本智治;神出聡
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: B65G1/00
• 分類號: B65G1/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 黃劍鋒

本發明涉及對具有多個行駛馬達的搬送裝置的行駛控制。

本申請人正在開發一種堆貨吊車(stacker?crane)，在上、下分別設置有行駛馬達，因此可高速行駛。采用這種堆貨吊車，當升降臺沿著桅桿升降時，上、下行駛馬達上的負荷將會發生變化。

本發明的目的是，在考慮了因搬送物品的支撐部移動而使多個行駛馬達上的負荷產生變化的情況下，控制該行駛馬達。

本發明另一個目的是使上下都設有行駛馬達的堆貨吊車以大的加/減速度行駛，從而減少行駛時間。

本發明再一個目的是積極利用支撐部的移動，使行駛馬達加/減速的時間帶和支撐部處于多個行駛馬達上的負荷達到均衡的區域內的時間帶容易重合，從而可以較高的加/減速度行駛。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：本發明提供一種具有多個行駛馬達的搬送裝置，它以一定間隔設有至少2個行駛馬達，此外還設有用于使搬送物品的支撐部向與行駛方向基本成直角的方向移動的馬達，其特征在于，該搬送裝置還設有用于控制行駛馬達的控制機構，使得對于根據支撐部在前述直角方向上的位置而被分配到前述至少2個行駛馬達上的負荷，負荷高的那個行駛馬達的輸出扭矩滿足預定的條件。

所謂基本成直角的方向對于堆貨吊車等是指例如基本垂直于地面的方向，對于頂棚行駛的起重機等是指相對于行駛方向的橫向方向，即水平面內與行駛方向幾乎成直角的方向。各行駛馬達上的負荷的高低是指，相對于行駛馬達的額定輸出扭矩等各馬達的能力值，施加在行駛馬達上的負荷的比例，是以行駛馬達的能力等為基準的負荷程度的相對值。而行駛馬達的輸出扭矩的預定條件是指輸出扭矩占例如額定輸出扭矩的比例。進而相對于馬達的能力，2個行駛馬達所承擔負荷的比例達到均衡時被稱為“負荷均衡”。一旦該均衡被打破了，則負荷就不均衡了。

最好，前述搬送裝置為具有上、下行駛馬達的堆貨吊車，前述控制機構控制使得對于上、下行駛馬達，負荷高的那個行駛馬達的輸出扭矩為預定值。

最好，在前述控制機構中設置用于推遲支撐部移動的機構，當前述支撐部從行駛馬達的負荷在馬達之間達到均衡的位置向不均衡的位置移動，而且向前述直角方向移動的時間短于行駛時間時，推遲支撐部的移動。所謂推遲是指推遲移動開始的時間，并使加/減速度比通常情況小。

本發明的作用和效果：

本發明著眼于根據支撐部的位置改變行駛馬達上負荷的分配。例如有一對行駛馬達，如果支撐部靠近其中一個馬達，則該馬達上的負荷就增大，而相反側馬達上的負荷就減小。此時運用本發明，控制至少2個行駛馬達，以便使負荷高的那個行駛馬達的輸出扭矩滿足預定的條件。

因此采用本發明可獲得各種效果。例如以高速行駛為目的時，當為了在不形成過大負荷的范圍內，從負荷高的那個馬達上獲得最大的輸出扭矩，來確定輸出扭矩的預定條件時，就可以在行駛馬達可以承受的范圍內以最大的加/減速度行駛。從而提高搬送裝置的效率。而當以不向行駛馬達施加過大負荷為目的時，也可以從不向馬達施加過大負荷的觀點出發，選擇輸出扭矩的預定條件。由于本發明是根據支撐部的位置，與行駛馬達上負荷的變化相對應地進行控制，因此可獲得以高的加/減速度行駛和防止負荷過大等多種效果。

本發明適用于特別必須要高速度行駛的堆貨吊車，由于是使負荷高的那個行駛馬達的輸出扭矩為預定值那樣地進行控制，因此在不向負荷高的那個馬達施加過大負荷的范圍內，可使起重機以最大的加/減速度行駛，從而縮短行駛時間。

在本發明中，支撐部從馬達之間的、馬達上的負荷達到均衡的位置向不均衡的位置移動，而且支撐部移動預計所需的時間短于行駛預計所需的時間時，特別是比行駛預計所需的時間短預定時間以上時，會推遲支撐部的移動，因此可以高加/減速度控制行駛馬達的范圍擴大了，進一步縮短了行駛時間。

以下結合附圖詳細說明本發明的實施例。

圖1是表示有關上、下行駛驅動方式的堆貨吊車的實施例的側面圖。

圖2是表示實施例中的速度模式的生成部的框圖。

圖3是表示實施例中的速度模式的生成算法的流程圖。

圖4是實施例中，升降臺從向上、下行駛馬達均衡地施加負荷的狀態向不均衡地施加負荷的狀態升降時，表示行駛和升降的速度模式的例子的圖。

圖5是表示存儲了速度模式的參照表的圖。

圖6是表示有關頂棚行駛的起重機的變形例的正面圖。