[發明專利]平面直線轉動三自由度微移動機器人

無效

• 申請號: 01113837.8
• 申請日: 2001-04-11
• 公開（公告）號: CN1380164A
• 公開（公告）日: 2002-11-20
• 發明（設計）人: 李小凡;王忠;姚辰;原培章
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利代理有限責任公司
• 代理人: 許宗富,周秀梅

1.一種平面直線轉動三自由度微移動機器人，其特征在于：包括電磁鐵A、B、C、D(1、2、3、4)及移動本體(5)，每兩個相鄰電磁鐵軸線相互垂直設置，每兩個相對設置電磁鐵軸線相互平行，且驅動方向相反安裝，四個電磁鐵A、B、C、D(1、2、3、4)的外殼與移動本體固連為一體。

2.按照權利要求1所述平面直線轉動三自由度微移動機器人，其特征在于：在所述每個電磁鐵中設有銜鐵(10)、彈簧(11)和電磁線圈(9)，作為驅動體的銜鐵(10)分別裝在電磁鐵A、B、C、D(1、2、3、4)的電磁線圈(9)和位于電磁鐵里的彈簧(11)中；在將四個電磁鐵A、B、C、D(1、2、3、4)與移動本體(5)固連時，使彈簧(11)產生一定壓縮量，保證銜鐵(10)在彈簧(11)單獨作用下，始終與移動本體(5)接觸。

3.按照權利要求1所述平面直線轉動三自由度微移動機器人，其特征在于：所述移動本體(5)底面安裝有四個高精度鋼球(6)，四個電磁鐵A、B、C、D(1、2、3、4)軸線所構成的平面與移動本體(5)底面四個高精度鋼球頂點所構成的平面相互平行。