[發明專利]運動控制器的編程方法

無效

• 申請號: 00806851.8
• 申請日: 2000-04-24
• 公開（公告）號: CN1349621A
• 公開（公告）日: 2002-05-15
• 發明（設計）人: 大庭賀津男
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: G05B19/02
• 分類號: G05B19/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 葉愷東

技術領域

本發明涉及控制工業機械的運動控制器的編程方法。

背景技術

現在按圖說明編程方法。圖3是說明現有實例概念的圖。圖中，30是時序主程序(以下簡稱為主程序)，36是時序子程序(以下簡稱為子程序)，37是運動程序。當前，在從運動程序37執行用時序語言表述的子程序36時，在主程序30中記載了子程序36的被調用命令32，把該開始輸入31分配給與運動程序37連接的寄存器X1，在運動程序37內記述了使開始輸入為ON的輸出命令。此外，在為了使運動程序進入下一步驟，而必須確認子程序36執行結束時，在主程序30內設計了接受子程序36被調用命令32的運行結束輸出33，把它配給與運動程序37連接的寄存器(Y1)34的電路運動程序37記述接受它的命令39。該命令39的后述部分記述O2＝0是記述與主程序自己保持重調繼電器(X2)35連接著，并使它為ON，另外，運動程序的輸出命令40是關閉子程序的開始輸入的命令。

這樣，由運動程序37執行子程序時，使記述主程序調用子程序的命令的輸出信號與運動的輸出輸入命令連接，通過它們的接通/斷開進行起動、停止和結束確認

然而，在上述的現有實例中，由于主程序和運動程序中必需復雜的信號接受程序，另外，主程序和運動是非同步和非連接，存在的問題是在相互間的信號接受和接通/斷開檢測浪費時間，運動控制整體的循環時間延遲。

發明的內容

這里，本發明的目的在于提供一種在從運動程序執行時序子程序時，排除主程序調用子程序的電路以及與運動程序間的信號接受電路而簡單化，此外，作為只由運動程序執行子程序的方法，簡化為了運動控制的整體程序，提高可讀性，且綜合地加速循環時間的編程方法。

為了解決上述問題，本發明的運動控制器的編程方法是用編程裝置分別獨立地記述控制工業機械的運動控制器的運動程序和時序程序，把每個程序裝載到上述運動控制器，其特征在于：

具備從運動程序執行用時序控制語言記述的時序子程序的功能命令，通過該功能命令直接執行時序子程序。

附圖說明

圖1是表示本發明實施例的概念方框圖。

圖2是表示由本發明涉及的編程裝置編制程序的流程概念圖。

圖3是現有例的概念方框圖。

具體實施方式

下面，參照附圖說明本發明。

圖1表示主程序和運動程序以及子程序的關系的概念圖，圖2表示由編程裝置編寫程序流程的概念圖。

圖1中，1是主程序，2是運動程序，3是執行子程序的功能命令，4是子程序。在圖2中，20是編程裝置，21是時序程序編輯器，22是運動程序編輯器，23是運動程序和時序子程序的運動程序和時序子程序的整合性檢查部，24是運動控制器。首先，如圖1所示，本發明不必要如現有實例那樣地在主程序1中設計調用子程序4的命令和運動程序2的信號接受電路，在從運動程序2執行子程序4時，在運動程序2中直接記述了執行子程序4的功能命令3。該功能命令3用參數順序記述著子程序4的名稱FuncA，輸入寄存器序號(IB01)，清理設定(workoff?set)地址(DA0)，輸出寄存器序號(OB01)，指定與子程序4的接口。子程序4與現有的一樣，與運動程序2獨立地作成。這些程序如圖2所示，主程序1及子程序4由時序程序編輯器作成，向中間編碼變換后，作為獨立的時序程序文件保存，運動程序2由運動編輯器22作成，記載了執行時序子程序的功能命令時通過整合性檢查部，檢查有無接口錯誤，當無錯誤時，向中間編碼變換后，作為運動程序文件保存。之后，把這些文件裝載到運動控制器24內。裝載到控制器后，如果執行運動程序2，從運動程序上直接執行子程序。

因此，在從運動程序執行時序子程序時，不必經過主程序，可以簡化運動控制器整體的程序，提高綜合循環時間。

如上所述，根據本發明，以有效利用各程序優點的語言記述運動程序和時序程序，且簡化運動控制器整體的程序提高可視性，同時縮短循環時間，提高運動控制器的綜合性能。