[發(fā)明專利]機(jī)器人裝置和運(yùn)動(dòng)控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 00800371.8
• 申請(qǐng)日: 2000-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN1297393A
• 公開（公告）日: 2001-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井上真;橫山琢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;B25J5/00;G05B13/02
• 代理公司: 柳沈知識(shí)產(chǎn)權(quán)律師事務(wù)所
• 代理人: 黃小臨

1．一種機(jī)器人裝置，進(jìn)行與供給的輸入信息相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，包括

模式改變裝置，它包含一個(gè)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的模式，通過(guò)根據(jù)輸入信息改變模式來(lái)確定運(yùn)動(dòng)。

2．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置包含作為所述模式的一個(gè)通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)感情的感情模式，或者一個(gè)通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)本能的本能模式，本能模式是一個(gè)具有不同于感情模式性質(zhì)的模式，其中

模式改變裝置根據(jù)輸入信息改變感情模式，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的感情狀態(tài)，或者根據(jù)輸入信息改變本能模式，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的本能狀態(tài)。

3．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置把多個(gè)具有不同性質(zhì)的模式用作所述的模式。

4．根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置包含作為第一性質(zhì)模式的通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)感情的感情模式，和作為第二性質(zhì)模式的通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)本能的本能模式，其中

模式改變裝置根據(jù)輸入信息改變感情模式，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的感情狀態(tài)，和根據(jù)輸入信息改變本能模式，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的本能狀態(tài)。

5．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置具有關(guān)于一個(gè)相同性質(zhì)的多種模式，以作為所述的模式。

6．根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置根據(jù)輸入信息單獨(dú)地改變多種模式的等級(jí)，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。

7．根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人裝置，其中對(duì)于每一個(gè)具有不同性質(zhì)的模式，模式改變裝置具有多種模式。

8．根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置根據(jù)輸入信息單獨(dú)地改變具有不同性質(zhì)的多個(gè)模式的多種模式的等級(jí)，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。

9．根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置改變具有正在相互影響的不同性質(zhì)的模式。

10．根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置用相互影響的所需模式改變具有不同性質(zhì)的模式中的所需模式。

11．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置根據(jù)機(jī)器人裝置的動(dòng)作改變模式。

12．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中模式改變裝置以機(jī)器人裝置本身固有的方式來(lái)改變模式。

13．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中輸入信息是由用戶提供給機(jī)器人裝置的用戶命令信息構(gòu)成的。

14．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中輸入信息是由用戶對(duì)機(jī)器人裝置的動(dòng)作構(gòu)成的。

15．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中輸入信息是由機(jī)器人裝置周圍的環(huán)境信息構(gòu)成的。

16．根據(jù)權(quán)利要求15所述的機(jī)器人裝置，其中輸入信息是由關(guān)于存在于機(jī)器人周圍的另一個(gè)機(jī)器人裝置運(yùn)動(dòng)的信息構(gòu)成的。

17．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中輸入信息是由關(guān)于機(jī)器人裝置內(nèi)部條件的信息構(gòu)成的。

18．根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中輸入信息是由關(guān)于機(jī)器人裝置的當(dāng)前或過(guò)去動(dòng)作的信息構(gòu)成的。

19．一種根據(jù)供給的輸入信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其中

引發(fā)運(yùn)動(dòng)的模式根據(jù)輸入信息改變，從而確定運(yùn)動(dòng)。

20．根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中所述的模式是感情模式，用于通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)感情；或者是具有不同于感情模式的性質(zhì)的本能模式，用于通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)本能，其中

感情模式根據(jù)輸入信息而改變，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的感情狀態(tài)，或者本能狀態(tài)根據(jù)輸入信息而改變，從而改變引發(fā)運(yùn)動(dòng)的本能狀態(tài)。

21．根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中所述模式是作為第一性質(zhì)模式的通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)感情的感情模式，和作為第二性質(zhì)模式的通過(guò)運(yùn)動(dòng)來(lái)表現(xiàn)本能的本能模式，其中

感情模式根據(jù)輸入信息而改變，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的感情狀態(tài)；本能模式根據(jù)輸入信息而改變，從而改變產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的本能狀態(tài)。

22．一種根據(jù)供給的輸入信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人裝置，包括

運(yùn)動(dòng)確定裝置，它根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)和后續(xù)供應(yīng)的輸入信息確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)之后的后續(xù)操作，所述的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)與順序供應(yīng)的輸入信息的歷史相對(duì)應(yīng)。