[實(shí)用新型]一種測(cè)力機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 00221018.5
• 申請(qǐng)日: 2000-07-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN2432019Y
• 公開(kāi)（公告）日: 2001-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葛運(yùn)建;孫怡寧;丁力;高理富;白萍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 中國(guó)科學(xué)院合肥專利事務(wù)所
• 代理人: 趙曉薇

1．一種測(cè)力機(jī)器人包括受力手掌(1)、腕測(cè)力傳感器(2)、腕減速齒輪和電機(jī)(3)、機(jī)械臂(4)、臂測(cè)力傳感器(5)、臂減速齒輪和電機(jī)(6)、人體像(7)、機(jī)械臂支撐平臺(tái)(8)、緊急制動(dòng)手柄(9)、測(cè)力者握把(10)其特征在于：

人體像(7)采用坐姿，由硬質(zhì)塑料壓制而成坐落在機(jī)械臂支撐平臺(tái)(8)上，機(jī)械臂本體由合金鋼材料制造，外面覆蓋軟質(zhì)橡膠皮膚，機(jī)臂控制連接著二軸驅(qū)動(dòng)控制板，A/D、D/A數(shù)據(jù)采集和模擬轉(zhuǎn)換板，腕力、臂力傳感器、驅(qū)動(dòng)和力反饋裝置即機(jī)械臂減速齒輪和電機(jī)(6)連接機(jī)械臂測(cè)力傳感器(5)通過(guò)機(jī)械臂(4)再連接腕減速齒輪和電機(jī)(3)、機(jī)械腕測(cè)力傳感器(2)和受力手掌(1)，緊急制動(dòng)手柄(9)和測(cè)力者握把(10)固定在機(jī)械臂支撐平臺(tái)(8)上；

在機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)(2)處，放置一臺(tái)二維力傳感器，用來(lái)檢測(cè)測(cè)力者腕部在X和Y兩個(gè)方向的力，在肘關(guān)節(jié)(5)處放置一臺(tái)一維力傳感器，用來(lái)測(cè)試測(cè)力者的臂力，腕力傳感器(2)、臂力傳感器(5)均采用應(yīng)變式力傳感器，關(guān)節(jié)N1和關(guān)節(jié)N2的驅(qū)動(dòng)電機(jī)即腕減速齒輪和電機(jī)(3)和臂減速齒輪和電機(jī)(6)均用永磁式無(wú)刷直流電機(jī)；

機(jī)械臂支撐平臺(tái)(8)整體結(jié)構(gòu)和布置基本上與目前掰腕力比賽的專用桌一樣，即臺(tái)面上有兩塊放肘關(guān)節(jié)的圓墊，其中一個(gè)固定在機(jī)械臂的肘關(guān)節(jié)下方，另一塊固定在一個(gè)升降可調(diào)節(jié)的螺紋螺桿機(jī)構(gòu)上，其高度可通過(guò)電動(dòng)調(diào)節(jié)和固定，使身高不同的測(cè)力者都可以比較舒適地和機(jī)械臂角力，臺(tái)面上有供人體像和測(cè)力者的另一支手抓握的握把(10)，在測(cè)力者的握把(10)上帶有啟動(dòng)和停止開(kāi)關(guān)，在測(cè)力者的非施力手的抓握手柄上和操作員處同時(shí)設(shè)置緊急制動(dòng)手柄(9)，不但可通過(guò)控制裝置使測(cè)力機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，而且可以切斷動(dòng)力電源，形成雙重保險(xiǎn)；

N1和N2關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)均有限位設(shè)置，確保腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)左右不超過(guò)60°，肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)左右不超過(guò)175°，在桌面位置，敷設(shè)海綿軟墊以保證在萬(wàn)一情況下，測(cè)力者也不會(huì)受到傷害。