[發明專利]無導軌全位置行走光電實時跟蹤特種機器人

無效

• 申請號: 00107432.6
• 申請日: 2000-05-12
• 公開（公告）號: CN1323678A
• 公開（公告）日: 2001-11-28
• 發明（設計）人: 蔣力培;吳忠憲;焦向東;薛龍;馬宏澤
• 申請（專利權）人: 中國石化集團第十建設公司;北京石油化工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 小松專利事務所
• 代理人: 陳祚齡

1．一種無導軌全位置行走光電實時跟蹤特種機器人，由行走機構和光電實時跟蹤系統兩大部分組成，行走機構采用柔性磁輪車式結構的行走車體(1)，其特征在于：行走車體(1)，車體左右各裝有一對磁輪(102)，每對磁輪(102)各自由電動機(103)通過減速器(104)進行驅動；光電實時跟蹤系統，由CCD1傳感器(2)、CCD2傳感器(7)、工作頭高度傳感器(9)、PLC控制系統箱(3)、橫向跟蹤執行機構(4)、縱向跟蹤執行機構(5)、擺動機構(6)和工作頭(8)組成；CCD1傳感器(2)連接在車體主板(101)上，橫向跟蹤執行機構(4)通過底座與與車體主板(101)連接，CCD2傳感器(7)和縱向跟蹤執行機構(5)連接在橫向跟蹤執行機構(4)的移動滑塊(401)上，擺動機構(6)和工作頭高度傳感器(9)通過其底座與縱向跟蹤執行機構(5)的移動滑塊固定連接，擺動機構(6)的移動滑塊與工作頭(8)相連接。

2．根據權利要求1所述的無導軌全位置行走光電實時跟蹤特種機器人，其特征在于：磁輪(102)與側板(105)之間裝有柔性機構(107)。

3．根據權利要求1所述的無導軌全位置行走光電實時跟蹤特種機器人，其特征在于：車體主板(101)與側板(105)之間鉸接，并裝有磁輪角度調節機構(106)。

4．根據權利要求1所述的無導軌全位置行走光電實時跟蹤特種機器人，其特征在于：本發明的微機智能控制系統以微機實時控制器為核心，其外圍主要有人機接口、行走車體直流驅動電路、步進電機控制驅動電路、CCD傳感器信號檢測與處理電路。