技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具體地說是一種機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著科技的快速發(fā)展，自動化設(shè)備在各行各業(yè)中都有長足的進(jìn)步。機(jī)器人手抓在自動化金庫中取代人力勞動，可降低成本、提高工作效率。機(jī)器人手抓是通過動力源使手抓實現(xiàn)張開和夾持動作，對物料進(jìn)行夾取，通常情況下手抓在每個動作方向都會有獨立的動力源，整體重量隨著動力源的數(shù)量增加而增加，相對應(yīng)成本也隨之增加，并且過于笨重，工作起來會有一定影響。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)是輕型、保護(hù)物料的機(jī)器人手抓結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)對物料進(jìn)行夾取、搬運、碼垛等動作。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、基板、夾手I、連桿機(jī)構(gòu)、滑軌及夾手II，其中直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)及滑軌設(shè)置于基板上，所述夾手I和夾手II與所述滑軌滑動連接，所述連桿機(jī)構(gòu)與所述夾手I和夾手II連接，所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端與所述夾手I或夾手II連接、并驅(qū)動所述夾手I或夾手II沿滑軌滑動，同時所述連桿機(jī)構(gòu)帶動所述夾手II或夾手I沿滑軌向相反方向滑動。

所述連桿機(jī)構(gòu)包括中間連桿、轉(zhuǎn)軸、側(cè)連桿I及側(cè)連桿II，其中中間連桿通過轉(zhuǎn)軸安裝在基板上、并且可繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述側(cè)連桿I的兩端分別與中間連桿的一端及夾手I鉸接，所述側(cè)連桿II的兩端分別與中間連桿的另一端和夾手II鉸接。

所述基板上設(shè)有用于確定所述夾手I和夾手II的張開與夾持動作位置的電氣限位開關(guān)。

所述基板上設(shè)有用于限制所述夾手I和夾手II運動范圍的機(jī)械保護(hù)結(jié)構(gòu)。

所述基板上設(shè)有用于與六軸機(jī)器人連接的法蘭連接口。

所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)分別位于法蘭連接口的兩側(cè)。

所述基板的相對兩側(cè)設(shè)有用于保護(hù)物料的壓力保護(hù)機(jī)構(gòu)。

所述壓力保護(hù)機(jī)構(gòu)包括防壓觸桿、擋環(huán)、彈簧、觸桿固定架、傳感器及傳感器固定架，其中觸桿固定架和傳感器固定架安裝在所述基板上，所述防壓觸桿的兩端分別穿過所述觸桿固定架和基板上設(shè)有的通孔，所述擋環(huán)設(shè)置于防壓觸桿上、并且位于觸桿固定架和基板之間，所述彈簧套設(shè)于防壓觸桿上、并且兩端分別與觸桿固定架和擋環(huán)抵接，所述傳感器安裝在傳感器固定架上、并且位于防壓觸桿的上方。

所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)為電動缸。

所述基板上設(shè)有用于防止夾手I與夾手II的運動超出規(guī)定位置的電氣保護(hù)開關(guān)。

本發(fā)明的優(yōu)點及有益效果是：

1.本發(fā)明兩側(cè)夾手通過連桿、滑軌機(jī)構(gòu)使其相連，用一個動力源驅(qū)動機(jī)器人手抓張開與夾持動作，單動力源控制兩個部件，降低設(shè)備總重量及成本。

2.本發(fā)明還具有壓力保護(hù)機(jī)構(gòu)，防止機(jī)器人抓取動作損壞物料。

3.本發(fā)明結(jié)構(gòu)形式簡單、輕型、價格低廉、組裝維修方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為本發(fā)明中壓力保護(hù)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明中機(jī)器人手抓張開動作示意圖；

圖6為圖5的俯視圖；

圖7為圖6中A-A剖視圖；

圖8為圖6中B-B剖視圖；

圖9為本發(fā)明中機(jī)器人手抓夾持動作示意圖；

圖10為圖9的俯視圖；

圖11為圖10中C-C剖視圖；

圖12為本發(fā)明中壓力保護(hù)機(jī)構(gòu)受壓之前的狀態(tài)示意圖；

圖13為本發(fā)明中壓力保護(hù)機(jī)構(gòu)受壓之后的狀態(tài)示意圖。

其中：1為電動缸，2為基板，3為機(jī)械保護(hù)結(jié)構(gòu)，4為夾手I，5為電氣限位開關(guān)，6為法蘭連接口，7為連桿機(jī)構(gòu)，71為中間連桿，72為轉(zhuǎn)軸，73為側(cè)連桿I，74為側(cè)連桿II，8為滑軌，9為壓力保護(hù)機(jī)構(gòu)，10為電氣保護(hù)，11為夾手II，13為物料，14為防壓觸桿，141為防壓觸桿頭部，142為防壓觸桿尾部，15為擋環(huán)，16為彈簧，17為觸桿固定架，18為傳感器，19為傳感器固定架，M為夾手II伸出運動方向，N為夾手I伸出運動方向，P為夾手II收回運動方向，Q為夾手I收回運動方向。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。