[其他]測定機器人位置的方法無效
| 申請號： | 88102951 | 申請日： | 1988-05-19 |
| 公開（公告）號： | CN88102951A | 公開（公告）日： | 1988-11-30 |
| 發明（設計）人： | 吉田滿年;宮田隆 | 申請（專利權）人： | 三菱重工業株式會社 |
| 主分類號： | G01B7/02 | 分類號： | G01B7/02 |
| 代理公司： | 中國國際貿易促進委員會專利代理部 | 代理人： | 陸立英 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | 本法有兩個互鎖的安裝在機器人基軸上根據機器人基軸的運動距離旋轉并產生人數不同的脈沖信號的位置傳感器。通過確定它們產生的脈沖數的差就可確定機器人的位置。通過計算機器人基軸任一位置對這兩個位置傳感器產生的參考脈沖的個數差來計算從基準位置到下一參考脈沖的脈沖數，就可求出機器人基軸的位置。檢測基準點所需的運動距離可縮短到小于位置傳感器的二轉，檢測基準點位置所需的時間也大大縮短。 | ||
| 搜索關鍵詞： | 測定 機器人 位置 方法 | ||
【主權項】：
1、一種檢測機器人位置的方法其特征在于下述步驟：它具有兩個彼此互鎖的安裝在機器人基軸上的位置傳感器，並且通過旋轉可以根據機器人基軸的運動距離來產生具有個數不同的脈沖信號，計算機器人基軸在任意運動位置時這兩個位置傳感器產生的參考脈沖的個數差(P2i)并由i=(P1-P2i)/(P1-P2)計算從基準位置到下一參考脈沖之間的脈沖數(i)，P1和P2分別是所述位置傳感器每轉一周所產生的脈沖數，還計算P1×i，就可得到機器人基軸的位置。
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