【主權(quán)項】：

1、一種由手指手掌手腕手臂關(guān)節(jié)和內(nèi)部通過驅(qū)動控制繩索系統(tǒng)所組成的機(jī)械手和機(jī)器人的手部機(jī)構(gòu)，其特征在于該機(jī)構(gòu)是一種自適應(yīng)通用的柔性機(jī)械手機(jī)構(gòu)，它具有下列機(jī)構(gòu)：a.在手掌(2)的前部，連接有若干個由連續(xù)多關(guān)節(jié)或連續(xù)的鏈?zhǔn)饺嵝詸C(jī)構(gòu)所組成的柔性手指(1)，b.在手掌(2)的后部，連接有用連續(xù)多關(guān)節(jié)或連續(xù)的鏈?zhǔn)饺嵝詸C(jī)構(gòu)及其附加裝置所組成的具有兩個自由度的前柔性手腕(3)后柔性手腕(5)和設(shè)置在前后柔性手腕中間能改變空間彎曲變形方向的換向段(4)，在柔性手腕后的后部，還設(shè)有由一個連續(xù)多關(guān)節(jié)或連續(xù)的鏈?zhǔn)饺嵝詸C(jī)構(gòu)及其附加裝置所組成的具有一個自由度的柔性關(guān)節(jié)或由兩個連續(xù)多關(guān)節(jié)或連續(xù)的鏈?zhǔn)饺嵝詸C(jī)構(gòu)及其附加裝置所組成的兩個柔性機(jī)構(gòu)和連接于兩者之間的換向段所組成的具有兩個自由度的柔性關(guān)節(jié)，c.在手掌(2)之中，設(shè)有由一根總的繩索(11)驅(qū)動控制的并能使各柔性手指(1)及其柔性手指(1)上的柔性指節(jié)進(jìn)行自適應(yīng)的抓取動作的形狀自動協(xié)調(diào)裝置(10)，在前柔性手腕(3)換向段(4)后柔性手腕(5)手臂(6)柔性關(guān)節(jié)(7)里，還設(shè)有與上述繩索(11)的延長部分一同引入主機(jī)分別進(jìn)行互不影響的驅(qū)動控制繩索(12)、(13)、(14)。