本發明公開了一種適用于蒸汽發生器第九支撐板的視頻檢查設備，所述視頻檢查設備包括檢查機器人、推拔器、控制裝置、連接在所述檢查機器人和推拔器之間的線束以及連接在所述推拔器和控制裝置之間的線纜；所述檢查機器人用于檢查第九支撐板管間梅花孔的堵塞情況，所述推拔器包括外筒體、卷線筒、驅動所述卷線筒轉動的驅動單元、位于所述外筒體下部的安裝筒體、用于夾持并傳輸所述線束的傳動系統。本發明的適用于蒸汽發生器第九支撐板的視頻檢查設備，能夠完成蒸汽發生器第九支撐板梅花孔堵塞情況的水下自動檢查，解決了人員難以通過導向工具將探頭引入管間并進行檢查的難題；檢查設備集成度高，方便安裝和操作，檢查范圍全覆蓋。

技術領域

本發明涉及蒸汽發生器檢查技術領域，尤其涉及一種適用于蒸汽發生器第九支撐板管間梅花孔自動視頻檢查的設備以及利用該設備進行第九支撐板管間梅花孔堵塞情況檢查的方法。

背景技術

蒸汽發生器是一種利用一回路熱量加熱二回路給水使其變為水蒸汽的換熱器。運行過程中不可避免的會在管板、支撐板和管外壁等處產生沉積泥渣，每次停堆檢修期間，需要進行定期的清洗和視頻檢查。

國內CPR堆型蒸汽發生器為立式結構，從下到上依次為管板、分流板、第一、第二至第九支撐板。由于結構限制，一般只進行管板和第一支撐板間的手動視頻檢查和高壓清洗，第二至第九支撐板間區域由于未能實施高壓清洗，隨著運行時間增長，會在此區域沉積越來越多的泥渣，進而影響到換熱效率和水位波動，如出現上述問題，將會影響到機組發電。

國際上，一般采用化學清洗的方法清除該區域泥渣。考慮到化學清洗方法對傳熱管潛在的腐蝕風險，使用前需要進行評估和確認。只有證實上部存在的泥渣確實導致了這些問題才能決定采用化學清洗方法，而證實手段即第九支撐板的視頻檢查，通過第九支撐板梅花孔的堵塞情況來判斷；第二至第八支撐板間區域由于空間狹小且沒有設備檢查入口無法實施檢查，但可基于蒸汽發生器的泥渣沉積分布規律，根據第九支撐板泥渣沉積分布情況來評估第二至第八支撐板間的泥渣分布情況，進而根據整體評估情況來判斷使用化學清洗的必要性，因此，開發第九支撐板視頻檢查設備和方法尤為關鍵。

結構方面，第九支撐板處于圍板內，設備只能通過內徑約200mm的觀察孔進入，沿圍板內壁在高度方向下移至第九支撐板上方，將視頻檢查探頭深入管間進行視頻檢查，管間可視距離為8.38mm；圍板整體位于蒸汽發生器內部，設備和人員需從上方的人孔進入，沿豎梯下爬約3m高度后到達觀察孔平臺；觀察孔平臺周圍分布有16個蒸汽管道，人員安裝設備時空間狹窄，轉身和移位困難。檢查時，為盡量減小設備安裝人員的受照劑量，需要充水至淹沒所有管束，即第九支撐板的視頻檢查在水下進行。空間狹小、安裝難度較大、管間定位和水下檢查等條件決定了第九支撐板視頻檢查設備開發的難度；截止目前，國內尚未開發出進行第九支撐板管間梅花孔自動視頻檢查的設備和方法。

發明內容

有鑒于此，為了克服現有技術的缺陷，本發明的目的是提供一種適用于蒸汽發生器第九支撐板的視頻檢查設備。

為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種適用于蒸汽發生器第九支撐板的視頻檢查設備，其特征在于，所述視頻檢查設備包括檢查機器人、推拔器、控制裝置、連接在所述檢查機器人和推拔器之間的線束以及連接在所述推拔器和控制裝置之間的線纜；所述檢查機器人用于檢查第九支撐板管間梅花孔的堵塞情況，所述推拔器包括外筒體、卷線筒、驅動所述卷線筒轉動的驅動單元、位于所述外筒體下部的安裝筒體、用于夾持并傳輸所述線束的傳動系統，所述線束的一端連接在所述檢查機器人上，所述線束的另一端連接在所述卷線筒上。

優選地，所述檢查機器人包括殼體、設置在所述殼體上的行走機構、連接在所述殼體前端的柔性臂、用于對所述柔性臂進行調節的驅動機構、安裝在所述柔性臂遠離所述殼體一端的探頭機構、安裝在所述殼體內的卷放機構，所述卷放機構用于對所述探頭機構進行收放；所述線束的一端連接在所述殼體的后部，所述線束的另一端連接在所述卷線筒上，所述卷線筒用于對所述線束進行收放。