[實用新型]一種機器人關節布線結構及機器人

有效

• 申請號: 202320798641.0
• 申請日: 2023-04-12
• 公開（公告）號: CN219426830U
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 胡愛軍
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊華廷

本申請公開了一種機器人關節布線結構及機器人，所述布線結構包括固定端、輸出端、隔擋架，固定端一側固定在機器人關節；輸出端連接在固定端另一側，且固定端與輸出端之間通過輸出軸固定；輸出軸的外側設置有位于固定端和輸出端之間的空腔；隔擋架為環形，且套設在輸出軸的外側，隔擋架浮動設置于所述空腔，且隔擋架具有過線口，隔擋架的內壁與輸出軸的外壁之間環形容納腔；其中，線纜一端連接固定端，另一端繞著隔擋架的外壁布置，并穿過過線口后繞著環形容納腔與輸出端的預設連接點連接，使輸出軸轉動時，隔擋架能夠隨著線纜的移動而轉動，使線纜的彎曲半徑始終不小于線纜最小允許彎曲半徑，避免線纜出現疲勞斷裂，提高了布線的可靠性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，進一步地涉及一種機器人關節布線結構及機器人。

背景技術

目前，串聯關節機器人一般由若干個機器人關節串聯構成，機器人關節結構一般由固定端，輸出軸和輸出端三部分組成，輸出軸在電機的驅動下往復轉動，輸出軸與輸出端固定連接，隨輸出軸一起往復轉動。每個機器人關節都設有輸送動力電信號及控制信號的線纜，線纜也以串聯的方式從一個關節連接到下一個關節。由于關節的運動，會帶動線纜一起往復運動，線纜在固定處以及活動部分會出現反復彎折，從而導致線纜疲勞斷裂。因此如何避免線纜出現疲勞斷裂，提高布線可靠性成為了關節布線時需要解決的問題。

綜上所述，需要一種機器人關節布線結構解決上述問題。

實用新型內容

針對上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種機器人關節布線結構及機器人，通過這種結構能夠防止線纜之間相互擠壓，提高了線纜在運動過程中的疲勞壽命，從而也提高了布線的可靠性。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種機器人關節布線結構，包括：

固定端，所述固定端一側固定在機器人關節；

輸出端，所述輸出端連接在所述固定端另一側，且所述固定端與所述輸出端之間通過輸出軸固定；

所述輸出軸的外側設置有位于所述固定端和所述輸出端之間的空腔；

隔擋架，所述隔擋架為環形，且套設在所述輸出軸的外側，所述隔擋架浮動設置于所述空腔，且所述隔擋架具有過線口，所述隔擋架的內壁與所述輸出軸的外壁之間形成環形容納腔；

其中，所述線纜一端連接所述固定端，所述線纜另一端繞著所述隔擋架的外壁布置，所述線纜穿過所述過線口后繞著所述環形容納腔與所述輸出端的預設連接點連接，使所述輸出軸轉動時，所述隔擋架能夠隨著所述線纜的移動而轉動，使所述線纜的彎曲半徑始終不小于所述線纜最小允許彎曲半徑。

需要說明的是，所述隔擋架在所述線纜被所述輸出軸帶動轉動時，能夠起到良好的限制作用，避免了線纜會因為長期反復彎折而產生疲勞斷裂，同時也有較優的導向性，使得線纜運動過程更加順暢。

在一些實施方式中，所述固定端靠近所述輸出端一側的邊緣設置有擋圈，所述隔擋架位于所述擋圈和所述輸出軸之間。

其中，所述擋圈可以防止所述線纜在所述輸出軸轉動時被甩出所述空腔并且也避免了所述線纜與其他部件發生碰撞。

在一些實施方式中，所述隔擋架為圓環形，所述隔擋架外壁與所述擋圈之間形成第二環形容納腔，所述第二環形容納腔和所述環形容納腔的寬度均大于所述線纜的直徑。

所述環形容納腔、所述第二環形容納腔都是所述隔擋架與其他相應部件之間形成的供所述線纜活動的空間，其中所述線纜在移動的時候在所述環形容納腔和所述第二環形容納腔內活動，且活動范圍被束縛在兩者之間，使得布線更加可靠。

在一些實施方式中，所述線纜以預設的環繞周數繞著所述環形容納腔固定連接在所述預設連接點。