[實用新型]一種機械手緊線裝置及機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202320078081.1
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN218905430U
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐正本;姜春雷;劉春雨;郭晴川;徐宇琛;吳愛狀
• 申請（專利權(quán)）人: 孔潤中
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 青島聯(lián)智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 劉瀟

本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機械手緊線裝置及機械手，機械手緊線裝置包括第一緊線輪，包括兩相對設(shè)置的第一外輪盤、第一內(nèi)輪盤以及位于第一外輪盤和第一內(nèi)輪盤之間的第一輪槽，第一輪槽上設(shè)置有第一固線結(jié)構(gòu)；第二緊線輪，與第一緊線輪同軸設(shè)置，包括兩相對設(shè)置的第二外輪盤、第二內(nèi)輪盤以及位于第二外輪盤和第二內(nèi)輪盤之間的第二輪槽，第二輪槽上設(shè)置有第二固線結(jié)構(gòu)；第二內(nèi)輪盤與第一內(nèi)輪盤相嵌設(shè)置且兩者之間可拆卸固定連接。上述機械手緊線裝置，通過設(shè)置可拆卸的第一緊線輪和第二緊線輪，可分別調(diào)節(jié)兩個緊線輪上繩線的松緊度，其結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便；通過緊線裝置設(shè)置將松弛多余的繩線收緊，保證了機械手后續(xù)的動作精準度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機械手緊線裝置及機械手。

背景技術(shù)

仿生機械手是一種能模仿人手和手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。目前仿生機械手的常用驅(qū)動形式有繩線驅(qū)動型、連桿驅(qū)動型、指關(guān)節(jié)電機驅(qū)動型、氣壓驅(qū)動型等。其中，繩線驅(qū)動型是通過繩線（采用鋼絲或柔性線）將位于手臂上的驅(qū)動器的力與運動傳遞至手部關(guān)節(jié)處，實現(xiàn)抓取動作，其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、重量較輕以及驅(qū)動效果良好，進而被廣泛應用。

當采用柔性線進行驅(qū)動時，如尼龍線、碳纖線等具有一定的延展性，在機械手抓取較大重量的物體或者遭受其他非正常力后，繩線受力可能會被拉伸，造成繩線松弛，影響機械手后續(xù)的動作精準度。

實用新型內(nèi)容

基于現(xiàn)有技術(shù)中機械手驅(qū)動繩線容易松弛的技術(shù)問題,本實用新型提供一種機械手緊線裝置及機械手，設(shè)置有可拆卸的第一緊線輪和第二緊線輪，其結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便，可以將松弛多余的繩線收緊，保證了機械手后續(xù)的動作精準度。

本實用新型提供一種機械手緊線裝置，包括：

第一緊線輪，包括兩相對設(shè)置的第一外輪盤、第一內(nèi)輪盤以及位于第一外輪盤和第一內(nèi)輪盤之間的第一輪槽，所述第一輪槽上設(shè)置有第一固線結(jié)構(gòu)；

第二緊線輪，與所述第一緊線輪同軸設(shè)置，包括兩相對設(shè)置的第二外輪盤、第二內(nèi)輪盤以及位于第二外輪盤和第二內(nèi)輪盤之間的第二輪槽，所述第二輪槽上設(shè)置有第二固線結(jié)構(gòu)；所述第二內(nèi)輪盤與所述第一內(nèi)輪盤相嵌設(shè)置且兩者之間可拆卸固定連接。

在一些實施例中，所述第一內(nèi)輪盤上外周具有嵌入部，所述第二內(nèi)輪盤具有嵌槽；所述嵌入部嵌入所述嵌槽內(nèi)，通過過盈配合固定連接。

在一些實施例中，所述嵌入部為環(huán)繞所述第一內(nèi)輪盤外周的齒形結(jié)構(gòu)。

在一些實施例中，所述嵌入部為沿第一內(nèi)輪盤的軸向方向、由內(nèi)側(cè)盤面向外側(cè)盤面漸窄的楔形結(jié)構(gòu)，對應地，所述嵌槽為楔形槽。

在一些實施例中，

所述第二緊線輪沿其軸線設(shè)置有貫通第二緊線輪的第二固定孔；所述第二固定孔用于與驅(qū)動部件的輸出軸固定連接；

所述第一緊線輪沿其軸線設(shè)置有貫通第一緊線輪的第一固定孔；所述第一固定孔用于穿過緊固件，所述第一緊線輪通過所述緊固件與驅(qū)動部件的輸出軸螺紋連接。

在一些實施例中，所述第二固定孔的圓周內(nèi)壁上設(shè)置有鍵槽，用于與所述驅(qū)動部件的輸出軸配合。

在一些實施例中，所述第一固線結(jié)構(gòu)包括沿所述第一輪槽的徑向平面貫穿的所述第二輪槽的第一穿線通道；所述第二固線結(jié)構(gòu)包括沿所述第二輪槽的徑向平面貫穿的所述第二輪槽的第二穿線通道。

在一些實施例中，所述第一穿線通道和第二穿線通道均包括三條穿線槽，三條穿線槽形成三角形的穿線通道。

在一些實施例中，所述第一緊線輪的第一輪槽與所述第二緊線輪的第二輪槽直徑相等。