[實用新型]一種機械手緊線裝置及機械手

有效

• 申請號: 202320078081.1
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN218905430U
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 徐正本;姜春雷;劉春雨;郭晴川;徐宇琛;吳愛狀
• 申請（專利權）人: 孔潤中
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 劉瀟

1.一種機械手緊線裝置，其特征在于，包括：

第一緊線輪，包括兩相對設置的第一外輪盤、第一內輪盤以及位于第一外輪盤和第一內輪盤之間的第一輪槽，所述第一輪槽上設置有第一固線結構；

第二緊線輪，與所述第一緊線輪同軸設置，包括兩相對設置的第二外輪盤、第二內輪盤以及位于第二外輪盤和第二內輪盤之間的第二輪槽，所述第二輪槽上設置有第二固線結構；所述第二內輪盤與所述第一內輪盤相嵌設置且兩者之間可拆卸固定連接。

2.根據權利要求1所述的機械手緊線裝置，其特征在于，所述第一內輪盤上外周具有嵌入部，所述第二內輪盤具有嵌槽；所述嵌入部嵌入所述嵌槽內，通過過盈配合固定連接。

3.根據權利要求2所述的機械手緊線裝置，其特征在于，所述嵌入部為環繞所述第一內輪盤外周的齒形結構。

4.根據權利要求2所述的機械手緊線裝置，其特征在于，所述嵌入部為沿第一內輪盤的軸向方向、由內側盤面向外側盤面漸窄的楔形結構，對應地，所述嵌槽為楔形槽。

5.根據權利要求1所述的機械手緊線裝置，其特征在于，

所述第二緊線輪沿其軸線設置有貫通第二緊線輪的第二固定孔；所述第二固定孔用于與驅動部件的輸出軸固定連接；

所述第一緊線輪沿其軸線設置有貫通第一緊線輪的第一固定孔；所述第一固定孔用于穿過緊固件，所述第一緊線輪通過所述緊固件與驅動部件的輸出軸螺紋連接。

6.根據權利要求5所述的機械手緊線裝置，其特征在于，所述第二固定孔的圓周內壁上設置有鍵槽，用于與所述驅動部件的輸出軸配合。

7.根據權利要求1所述的機械手緊線裝置，其特征在于，所述第一固線結構包括沿所述第一輪槽的徑向平面貫穿的所述第二輪槽的第一穿線通道；所述第二固線結構包括沿所述第二輪槽的徑向平面貫穿的所述第二輪槽的第二穿線通道。

8.根據權利要求7所述的機械手緊線裝置，其特征在于，所述第一穿線通道和第二穿線通道均包括三條穿線槽，三條穿線槽形成三角形的穿線通道。

9.根據權利要求1所述的機械手緊線裝置，其特征在于，所述第一緊線輪的第一輪槽與所述第二緊線輪的第二輪槽直徑相等。

10.一種機械手，其特征在于，包括多個手指模塊、用于通過繩線驅動手指模塊動作的驅動部件、以及如權利要求1-9任一項所述的機械手緊線裝置，所述機械手緊線裝置與所述驅動部件連接，所述第一緊線輪和第二緊線輪的繞線方向相反。