[發(fā)明專利]預(yù)測(cè)車輛軌跡的模型訓(xùn)練方法和裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310874969.0
• 申請(qǐng)日: 2023-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN116597397B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱明旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/54
• 分類號(hào): G06V20/54;G06V10/774
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 周婷婷

1.一種預(yù)測(cè)車輛軌跡的模型訓(xùn)練方法，其特征在于，包括：

獲取多個(gè)歷史車輛軌跡，其中，所述歷史車輛軌跡由連續(xù)采集到的多幀車輛行駛圖像組成；

獲取所述多個(gè)歷史車輛軌跡中各個(gè)歷史車輛軌跡對(duì)應(yīng)的幀間抖動(dòng)信息，其中，所述幀間抖動(dòng)信息用于度量所述多幀車輛行駛圖像中各個(gè)幀間間隔發(fā)生的抖動(dòng)；

對(duì)所述多個(gè)歷史車輛軌跡中所述幀間抖動(dòng)信息滿足軌跡穩(wěn)定條件的歷史車輛軌跡進(jìn)行軌跡補(bǔ)償，得到多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡，其中，所述軌跡補(bǔ)償用于補(bǔ)償歷史車輛軌跡缺失的軌跡部分；

利用所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡訓(xùn)練軌跡預(yù)測(cè)模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述對(duì)所述多個(gè)歷史車輛軌跡中所述幀間抖動(dòng)信息滿足軌跡穩(wěn)定條件的歷史車輛軌跡進(jìn)行軌跡補(bǔ)償，得到多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡之前，所述方法還包括：

獲取所述各個(gè)歷史車輛軌跡中的各對(duì)相鄰車輛行駛圖像幀；

獲取所述各對(duì)相鄰車輛行駛圖像幀之間的幀間間隔時(shí)長(zhǎng)；

在所述幀間間隔時(shí)長(zhǎng)小于或等于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，確定所述幀間抖動(dòng)信息滿足所述軌跡穩(wěn)定條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)歷史車輛軌跡中所述幀間抖動(dòng)信息滿足軌跡穩(wěn)定條件的歷史車輛軌跡進(jìn)行軌跡補(bǔ)償，得到多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡，包括：

獲取滿足所述軌跡穩(wěn)定條件的候選車輛軌跡；

獲取所述候選車輛軌跡中的、所述幀間間隔時(shí)長(zhǎng)大于或等于補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)閾值的備選車輛軌跡，其中，所述補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)閾值小于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值；

利用線性插值補(bǔ)償算法，對(duì)所述備選車輛軌跡中的、所述幀間間隔時(shí)長(zhǎng)大于或等于所述補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)閾值的至少一對(duì)相鄰車輛行駛圖像幀進(jìn)行補(bǔ)償，得到所述目標(biāo)車輛軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡訓(xùn)練軌跡預(yù)測(cè)模型，包括：

獲取所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中各個(gè)目標(biāo)車輛軌跡對(duì)應(yīng)的幀間車輛距離，其中，所述幀間車輛距離用于度量所述多幀車輛行駛圖像中相鄰幀內(nèi)第一目標(biāo)車輛之間的位置差；

從所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中篩選出所述幀間車輛距離滿足第一軌跡校驗(yàn)條件的至少一個(gè)第一車輛軌跡；

利用所述至少一個(gè)第一車輛軌跡訓(xùn)練所述軌跡預(yù)測(cè)模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述從所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中篩選出所述幀間車輛距離滿足第一軌跡校驗(yàn)條件的至少一個(gè)第一車輛軌跡之前，所述方法還包括：

獲取所述各個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中的各對(duì)相鄰車輛行駛圖像幀；

獲取所述各對(duì)相鄰車輛行駛圖像幀內(nèi)所述第一目標(biāo)車輛之間的橫向距離差和縱向距離差；

在所述橫向距離差小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值、且所述縱向距離差小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定所述幀間車輛距離滿足所述第一軌跡校驗(yàn)條件，其中，所述第一預(yù)設(shè)閾值與所述第一目標(biāo)車輛的橫向車速呈正相關(guān)關(guān)系，所述第二預(yù)設(shè)閾值與所述第一目標(biāo)車輛的縱向車速呈正相關(guān)關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡訓(xùn)練軌跡預(yù)測(cè)模型，包括：

獲取所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中各個(gè)目標(biāo)車輛軌跡對(duì)應(yīng)的幀間車輛角度，其中，所述幀間車輛航向角用于度量所述多幀車輛行駛圖像中相鄰幀內(nèi)第二目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向角度；

從所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中篩選出所述幀間車輛角度滿足第二軌跡校驗(yàn)條件的至少一個(gè)第二車輛軌跡；

利用所述至少一個(gè)第二車輛軌跡訓(xùn)練所述軌跡預(yù)測(cè)模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述從所述多個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中篩選出所述幀間車輛角度滿足第二軌跡校驗(yàn)條件的至少一個(gè)第二車輛軌跡之前，所述方法還包括：

獲取所述各個(gè)目標(biāo)車輛軌跡中的各對(duì)相鄰車輛行駛圖像幀；

獲取所述各對(duì)相鄰車輛行駛圖像幀內(nèi)所述第二目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的航向角之差；

在所述航向角之差小于或等于第三預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定所述幀間車輛角度滿足所述第二軌跡校驗(yàn)條件，其中，所述第三預(yù)設(shè)閾值與所述目標(biāo)車輛的限制車速呈負(fù)相關(guān)關(guān)系。