[發明專利]擺葉校準方法及擺葉裝置

在審

• 申請號: 202310863102.5
• 申請日: 2023-07-14
• 公開（公告）號: CN116578127A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 黃華;吳文龍
• 申請（專利權）人: 深圳市千巖科技有限公司;深圳市智巖科技有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 廣州利能知識產權代理事務所(普通合伙) 44673
• 代理人: 王增鑫

1.一種擺葉校準方法，其特征在于，包括如下步驟：

接收校準指令，進入校準狀態；

控制電機以第一轉速帶動擺葉向第一校準位運行第一時長，使得所述擺葉運行至所述第一校準位處，所述擺葉以固定點為圓心而在第一校準位與第二校準位所限定的校準空間內轉動；

控制電機以第二轉速帶動擺葉運行第二時長，使得擺葉運行至預設的第一基準位或第二基準位或第三基準位處，第一基準位與第二基準位所限定的基準空間設置于所述校準空間內，第一基準位靠近第一校準位設置，第二基準位靠近第二校準位設置，所述第三基準位設置于所述基準空間內。

2.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，還包括后置步驟：

接收工作指令，退出所述校準狀態，進入工作狀態，驅動電機帶動擺葉在所述基準空間內轉動。

3.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，還包括前置步驟：

在控制電機工作預定時長后，對外輸出時間信號；

接收外部設備響應所述時間信號而下發的校準指令。

4.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，還包括前置步驟：

驅動電機帶動所述擺葉運行預定時長；

控制檢測部件檢測所述擺葉是否位于第一檢測位，若所述擺葉不處于第一檢測位，接收所述檢測部件對應輸出的檢測信號，且將所述檢測信號對外輸出，所述第一檢測位設置于所述基準空間內；

接收外部設備響應所述檢測信號而下發的校準指令。

5.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，使得擺葉運行至預設的第一基準位或第二基準位或第三基準位處的步驟中，還包括如下步驟：

控制檢測部件檢測所述擺葉是否位于第一基準位或第二基準位或第三基準位，若所述擺葉不處于第一基準位或第二基準位或第三基準位，接收所述檢測部件對應輸出的驗證信號，且將所述驗證信號對外輸出；

接收外部設備響應所述驗證信號而下發的校準指令。

6.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，控制電機以第一轉速帶動擺葉向第一校準位運行第一時長，使得所述擺葉運行至所述第一校準位的步驟之前，還包括如下具體步驟：

控制方向傳感器檢測所述擺葉的運行方向，獲取方向信號；

基于所述方向信號，而進入不同的校準模式。

7.如權利要求6所述的擺葉校準方法，其特征在于，基于所述方向信號，而進入不同的校準模式的步驟中，包括如下具體步驟：

當所述方向信號表征水平轉動方向時，則進入第一校準模式；

當所述方向信號表征垂直轉動方向時，則進入第二校準模式。

8.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，所述第一校準位與所述第一基準位關于所述固定點呈第一角度設置，所述第二校準位與所述第二基準位關于所述固定點呈第二角度設置。

9.如權利要求8所述的擺葉校準方法，其特征在于，所述第一角度在1至60°之間，所述第二角度在1至60°之間。

10.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，所述第一校準位與所述第二校準位關于所述固定點呈0至180°角。

11.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，控制電機以第一轉速帶動擺葉向第一校準位運行第一時長，使得所述擺葉運行至所述第一校準位的步驟中，還包括如下具體步驟：

當所述擺葉運行至所述第一校準位，觸發設置于所述第一校準位上的行程開關，使得行程開關輸出校準信號；

接收所述校準信號，驅動所述電機改變旋轉方向。

12.如權利要求1所述的擺葉校準方法，其特征在于，所述電機為步進電機。