[發(fā)明專利]多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310760176.6
• 申請日: 2023-06-26
• 公開（公告）號: CN116654140A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉興杰;陳浩楠;索旭東;李銳;呂鎧琳;秦建軍
• 申請（專利權(quán)）人: 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司;智能移動機器人（中山）研究院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D37/00
• 代理公司: 中山市銘洋專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44286
• 代理人: 唐飚

1.多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：包括機殼體；

滾輪機構(gòu)，相對設(shè)置于機殼體兩側(cè)，包括滾輪驅(qū)動舵機、及若干球片構(gòu)成的滾輪，所述滾輪驅(qū)動舵機通過自收展結(jié)構(gòu)與球片連接，

展開組件，與滾輪機構(gòu)連接能夠使兩滾輪機構(gòu)分開或是合攏，尾桿，用于支撐平衡機器人且通過尾桿舵機帶動能夠收展，所述尾桿舵機安裝于所述機架殼體上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述自收展結(jié)構(gòu)包括主動轉(zhuǎn)盤、從動轉(zhuǎn)盤，所述球片上設(shè)有葉片，所述葉片與主動轉(zhuǎn)盤鉸接，且葉片上設(shè)有引導(dǎo)槽，所述從動轉(zhuǎn)盤上設(shè)有位于引導(dǎo)槽中的引導(dǎo)桿，且所述從動轉(zhuǎn)盤與主動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動連接，且所述葉片位于主動轉(zhuǎn)盤與從動轉(zhuǎn)盤間，所述滾輪驅(qū)動舵機能夠驅(qū)動主動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：還包括舵機安裝座、連接法蘭盤，所述滾輪驅(qū)動舵機安裝于舵機安裝座的一側(cè)上，所述連接法蘭盤位于舵機安裝座的另一側(cè)，所述舵機安裝座上設(shè)有通孔，所述滾輪驅(qū)動舵機的輸出軸穿過該通孔與連接法蘭盤固定，所述主動轉(zhuǎn)盤與連接法蘭盤固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述連接法蘭盤與主動轉(zhuǎn)盤間設(shè)有緩沖膠墊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述展開組件包括安裝于機殼體內(nèi)的展開舵機、齒輪、齒條，所述展開舵機的輸出軸與齒輪固定，所述齒條與對應(yīng)的滾輪機構(gòu)連接且與齒輪嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述機殼體內(nèi)設(shè)有攝像頭或是探測儀。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述葉片彎曲成圓弧狀，且葉片通過收展結(jié)構(gòu)收縮時構(gòu)成圓環(huán)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述球片包括滾動面及與滾動面相接的安裝面，所述滾動面彎曲成圓弧狀，且球片通過收展結(jié)構(gòu)收縮時形成所述滾輪，所述球片通過安裝面與葉片固定。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述滾動面與安裝面相接的部分為弧形面。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)輪步式自適應(yīng)可展球形偵察機器人，其特征在于：所述尾桿的端部設(shè)有輪子。