[發(fā)明專利]末端直驅(qū)力補(bǔ)償?shù)慕殡姀椥泽w-繩牽引傳力系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310696790.0
• 申請(qǐng)日: 2023-06-13
• 公開（公告）號(hào): CN116572229A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高興;曹崇景;熊璟;薛嘉盛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京市誠(chéng)輝律師事務(wù)所 11430
• 代理人: 朱偉軍;耿慧敏

1.一種用于檢測(cè)介電彈性體電容的電路，其特征在于：

包括放大單元、電壓檢測(cè)單元、電壓處理單元、鉗位單元和高壓供電電源，所述放大單元的輸出端與電壓檢測(cè)單元的輸入端連接，所述電壓檢測(cè)單元的第一輸出端與鉗位單元的輸入端、介電彈性體的第一輸入端連接，所述電壓檢測(cè)單元的的第二輸出端與電壓處理單元的輸入端連接，所述電壓處理單元的輸出端用于輸出信號(hào)，所述鉗位單元的輸出端與高壓供電電源的低壓負(fù)極連接，所述介電彈性體的第二輸入端與高壓供電電源的高壓正極連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于檢測(cè)介電彈性體電容的電路，其特征在于：

所述放大單元包括運(yùn)算放大器U1、電阻R10和電阻R11，所述運(yùn)算放大器U1的正極連接所述單片機(jī)的輸出端，所述運(yùn)算放大器U1的負(fù)極分別與電阻R10和電阻R11一端連接，所述電阻R10的另一端與運(yùn)算放大器U1的輸出端連接，所述電阻R11的另一端與高壓供電電源的低壓負(fù)極連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于檢測(cè)介電彈性體電容的電路，其特征在于：

所述電壓檢測(cè)單元包括差分放大器U2和電壓采樣電阻R1，所述電壓采樣電阻R1兩端分別與差分放大器U2的正負(fù)極連接，所述差分放大器U2的輸出端與電壓處理單元連接，所述差分放大器U2的負(fù)極與鉗位單元連接，所述差分放大器U2的負(fù)極與介電彈性體連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于檢測(cè)介電彈性體電容的電路，其特征在于：

所述鉗位單元包括穩(wěn)壓二極管D1、穩(wěn)壓二極管D2和電容C1，所述電容C1的一端與二極管D1的負(fù)極連接，所述電容C1另一端的與高壓供電電源的低壓負(fù)極連接，二極管D1的正極與二極管D2的正極連接，二極管D2的負(fù)極與高壓供電電源的低壓負(fù)極連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于檢測(cè)介電彈性體電容的電路，其特征在于：

所述電壓處理單元包括運(yùn)算放大器U3、滑動(dòng)變阻器R3和電阻R4、電阻R5、電阻R6、電容C2、運(yùn)算放大器U4、電阻R7、電容C3、電阻R8和電阻R9；

所述滑動(dòng)變阻器R3一端與電壓檢測(cè)單元的輸出端連接，另一端與運(yùn)算放大器U3的負(fù)極連接，所述電阻R4的兩端分別與運(yùn)算放大器U3的負(fù)極和輸出端連接，運(yùn)算放大器U3的正極與高壓供電電源的低壓負(fù)極連接；所述電阻R5的一端與運(yùn)算放大器U3的輸出端連接，另一端與電容C2一端連接，所述電容C2的另一端與運(yùn)算放大器U4的負(fù)極連接，所述電阻R6的一端與電容C2一端連接，另一端與運(yùn)算放大器U4的正極連接；

所述電容C3的一端與電阻R5一端連接，另一端與運(yùn)算放大器U4的輸出端連接，所述電阻R7的兩端分別與與運(yùn)算放大器U4的負(fù)極與輸出端連接；所述運(yùn)算放大器U4的輸出端分別與電阻R8和電阻R9的一端相連，所述電阻R8的另一端與電力信號(hào)輸出端連接，所述電阻R9的另一端與高壓供電電源的低壓負(fù)極連接，所述運(yùn)算放大器U4的輸出端輸出電壓信號(hào)。

6.一種末端直驅(qū)力補(bǔ)償?shù)慕殡姀椥泽w-繩牽引傳力系統(tǒng)，其特征在于：

包括PC/控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器、數(shù)據(jù)采集模塊、精密電壓源、感知模塊、伺服電機(jī)、力傳感器、介電彈性體驅(qū)動(dòng)器、錨定點(diǎn)、鮑登線以及套管；

所述PC/控制系統(tǒng)與數(shù)據(jù)采集模塊進(jìn)行連接，數(shù)據(jù)采集模塊引出導(dǎo)線分別與驅(qū)動(dòng)器、力傳感器、精密電壓源和感知模塊相連接；

所述感知模塊包括如權(quán)利要求1-5任一所述的用于檢測(cè)介電彈性體電容的電路；

所述驅(qū)動(dòng)器用于控制伺服電機(jī)；力傳感器一側(cè)通過鮑登線與伺服電機(jī)相連，另一側(cè)通過鮑登線與介電彈性體驅(qū)動(dòng)器相連，精密電壓源和感知模塊均與鮑登線中的導(dǎo)線相連接，介電彈性體驅(qū)動(dòng)器與錨定點(diǎn)固定。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種末端直驅(qū)力補(bǔ)償?shù)慕殡姀椥泽w-繩牽引傳力系統(tǒng)，其特征在于：

所述鮑登線由內(nèi)向外依次包括正極導(dǎo)線層、第一絕緣層、負(fù)極導(dǎo)線層、第二絕緣層和編織套管。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種末端直驅(qū)力補(bǔ)償?shù)慕殡姀椥泽w-繩牽引傳力系統(tǒng)，其特征在于：

所述伺服電機(jī)的輸出軸連接卷筒，力傳感器一側(cè)的鮑登線卷繞在卷筒上。