[發(fā)明專利]一種自動(dòng)泊車車輛控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310651175.8
• 申請(qǐng)日: 2023-06-01
• 公開（公告）號(hào): CN116513167A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 駱鐵平;程梁柱;羅凡;胡詩(shī)晨;張敬偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹;陳懿

1.一種自動(dòng)泊車車輛控制方法，其特征在于：包括帶限位器車位泊入策略，

所述帶限位器車位泊入策略如下：攝像頭和雷達(dá)進(jìn)行車位識(shí)別，并生成車位坐標(biāo)信息，泊車系統(tǒng)根據(jù)車位坐標(biāo)信息，規(guī)劃出車輛泊入最終位置坐標(biāo)，泊車系統(tǒng)控制車輛驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，當(dāng)車輛車輪碰到限位器后，迅速減小扭矩，避免車輪撞擊限位器甚至越過(guò)限位器，完成車輛泊車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車車輛控制方法，其特征在于：所述帶限位器車位泊入策略的方法如下：

判斷車輛正在后退過(guò)程中，當(dāng)判斷車輛離最終泊入位置較近時(shí)對(duì)輪端扭矩進(jìn)行限制，當(dāng)車輛持續(xù)一段時(shí)間保持靜止，并且車輛持續(xù)保持靜止時(shí)車輛輪端扭矩大于在平坦路面行駛的最小輪端扭矩，以上條件都滿足時(shí)判斷泊車完成，輪端扭矩降為0。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)泊車車輛控制方法，其特征在于：所述帶限位器車位泊入方法的具體步驟如下：

S1、車輛泊車過(guò)程中后輪的實(shí)時(shí)坐標(biāo)點(diǎn)為(x1,y1)，車輛泊入最終位置是(x0,y0)，車輛后退過(guò)程中離泊入最終位置較近時(shí)，即當(dāng)|y1-y0|L1，且|x1-x0|L2時(shí)，其中，y1-y0表示車輛橫向坐標(biāo)位置差值，L1表示車輛橫向距離，x1-x0表示車輛縱向坐標(biāo)位置差值，L2表示車輛縱向距離，對(duì)車輛扭矩進(jìn)行限制，要求車輛輪端扭矩NN1，其中，N1為車輛越過(guò)限位器時(shí)的最大輪端扭矩，防止車輛后輪越過(guò)限位器；

S2、自動(dòng)泊入過(guò)程中，使用輪速脈沖來(lái)計(jì)算車輛實(shí)時(shí)移動(dòng)情況，當(dāng)車輛后退過(guò)程中后輪碰到限位器時(shí)，車輛靜止，此時(shí)輪速脈沖變化率為0，設(shè)起始時(shí)刻T0，輪速脈沖值為V1，下一周期T1輪速脈沖值為V2，當(dāng)|V2-V1|V0，其中，V0值為趨近于0的閾值，此時(shí)判斷車輛靜止；設(shè)置車輛靜止持續(xù)時(shí)間T2，當(dāng)T2T3時(shí)，則認(rèn)為車輛持續(xù)一段時(shí)間保持靜止?fàn)顟B(tài)，其中，T3為車輛后輪碰到限位器后車輛最小靜止時(shí)間；

S3、當(dāng)車輛靜止時(shí)，同時(shí)判斷車輛輪端扭矩N，若NN2，其中，N2為在平坦路面行駛的最小輪端扭矩，且N2N1，則判斷泊車完成，輪端扭矩降為0。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車車輛控制方法，其特征在于：還包括車位前方帶路沿泊入策略，

所述車位前方帶路沿泊入策略如下：攝像頭和雷達(dá)進(jìn)行車位識(shí)別，并生成車位坐標(biāo)信息，泊車系統(tǒng)根據(jù)車位坐標(biāo)信息，規(guī)劃出車輛泊入最終位置坐標(biāo)，泊車系統(tǒng)控制車輛驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，當(dāng)遇到車位前方帶路沿場(chǎng)景時(shí)，增大車輛驅(qū)動(dòng)扭矩，使車輛可以順利上路沿，完成車輛泊車。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)泊車車輛控制方法，其特征在于：所述車位前方帶路沿泊入策略的方法如下：

當(dāng)車輛開始靠近車位時(shí)，因車輛輪端扭矩上限未被限制，輪端扭矩較大，車輛可以爬上帶路沿的車位，同時(shí)為了防止因車輛上路沿后減速度較大導(dǎo)致車輛靜止，通過(guò)車輛輪端扭矩作區(qū)分，當(dāng)輪端扭矩小于在平坦路面行駛的最小輪端扭矩時(shí)，此時(shí)因車輛速度過(guò)高而減速，扭矩較小，而車輛后輪碰到限位器時(shí)，輪端扭矩小于在平坦路面行駛的最小輪端扭矩，扭矩較大，退出泊車狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)泊車車輛控制方法，其特征在于：所述車位前方帶路沿泊入方法的具體步驟如下：

S1’、車輛泊車過(guò)程中后輪的實(shí)時(shí)坐標(biāo)點(diǎn)為(x1,y1)，車輛泊入最終位置是(x0,y0)，車輛后退過(guò)程中離泊入最終位置有一段距離時(shí)，即當(dāng)|y1-y0|L1，且|x1-x0|L2時(shí)，其中，y1-y0表示車輛橫向坐標(biāo)位置差值，L1表示車輛橫向距離，x1-x0表示車輛縱向坐標(biāo)位置差值，L2表示車輛縱向距離，車輛輪端扭矩設(shè)置為NN3，其中，N3為車輛可以爬上車位前方路沿的輪端扭矩；

S2’、車輛越過(guò)車位前方的路沿后，車輛減速，迅速降低車輛輪端扭矩值，當(dāng)車輛離最終泊入位置較近，即|y1-y0|L1，|x1-x0|L2區(qū)域時(shí)，其中，y1-y0表示車輛橫向坐標(biāo)位置差值，L1表示車輛橫向距離，x1-x0表示車輛縱向坐標(biāo)位置差值，L2表示車輛縱向距離時(shí)，車輛輪端扭矩設(shè)置為NN2，當(dāng)車輛后輪碰到限位器時(shí)，車輛輪端扭矩設(shè)置為NN2，則判斷泊車完成，其中，N2為在平坦路面行駛的最小輪端扭矩。