[發明專利]在導納控制中設備的傳感器異常檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202310547256.3
• 申請日: 2023-05-15
• 公開（公告）號: CN116642629A
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 陳鑫;顧捷
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00;G01D18/00
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 楊國勇

1.一種在導納控制中設備的傳感器異常檢測方法，其特征在于，包括：

通過設置在設備的人機交互結構處的第一傳感器獲得當前檢測受力，通過第二傳感器獲得設備的當前檢測運動狀態，通過第三傳感器獲得設備的當前檢測輸出力；所述當前檢測輸出力對應的當前實際輸出力，是根據導納控制算法所計算出的上一個檢測受力和上一個檢測運動狀態對應的輸出力，所述上一個檢測受力是在當前時刻之前的上一個檢測周期的檢測時刻通過所述第一傳感器獲得的，所述上一個檢測運動狀態是在當前時刻之前的上一個檢測周期的檢測時刻通過所述第二傳感器獲得的；

將所述當前檢測運動狀態輸入至設備的本體動力學模型，獲得所述本體動力學模型輸出的與所述當前檢測運動狀態對應的當前需求力；

在當前計算受力與所述當前檢測受力的第一力差值不滿足預設范圍的約束條件的情況下，確定所述第一傳感器、所述第二傳感器和所述第三傳感器三者中至少一個出現異常；

其中，所述當前計算受力與所述當前需求力、所述當前檢測輸出力對應。

2.根據權利要求1所述的傳感器異常檢測方法，其特征在于，所述預設范圍是通過如下方式確定的：

獲得設備的噪聲干擾；

確定與所述噪聲干擾對應的偏差閾值；

根據所述偏差閾值確定所述預設范圍，使所述預設范圍的上限值大于或等于所述偏差閾值，所述預設范圍的下限值小于或等于所述偏差閾值的相反數。

3.根據權利要求1所述的傳感器異常檢測方法，其特征在于，所述預設范圍是通過如下方式確定的：

計算設備在預設碰撞時長內由預設最大速度減速至零，所需的第一作用力；

確定所述第一作用力和安全受力閾值的第二力差值；

在設備的預設運動狀態下，計算導納控制中設備輸出力與檢測受力的跟蹤對應關系；所述預設運動狀態包括減速運動狀態和/或靜止狀態，所述跟蹤對應關系與所述預設運動狀態對應；

根據所述跟蹤對應關系，確定所述第二力差值對應的預設檢測受力；

根據所述安全受力閾值與預設檢測受力的第三力差值確定所述預設范圍，使所述預設范圍的上限值小于或等于所述第三力差值，所述預設范圍的下限值大于或等于第三力差值的相反數；

其中，所述安全受力閾值為所述人機交互結構處人體的安全受力閾值。

4.根據權利要求3所述的傳感器異常檢測方法，其特征在于，

在設備的預設運動狀態下，計算導納控制中設備輸出力與檢測受力的跟蹤對應關系，包括：

在設備減速運動狀態下，計算導納控制中設備輸出力與檢測受力的第一對應關系，所述減速運動狀態下設備的速度不為零；和/或，在設備靜止狀態下，計算導納控制中設備輸出力與檢測受力的第二對應關系；

根據所述跟蹤對應關系，確定所述第二力差值對應的預設檢測受力，包括：

根據第一對應關系，確定所述第二力差值對應的第一檢測受力，將所述第一檢測受力作為所述預設檢測受力；或者，根據第二對應關系，確定所述第二力差值對應的第二檢測受力，將所述第二檢測受力作為所述預設檢測受力；或者，根據第一對應關系確定所述第二力差值對應的第一檢測受力，根據第二對應關系確定所述第二力差值對應的第二檢測受力，根據所述第一檢測受力和所述第二檢測受力確定所述預設檢測受力，所述預設檢測受力用于反映所述第一檢測受力和所述第二檢測受力的集中趨勢。