[發明專利]伸縮臂式工程機械作業控制方法及伸縮臂式工程機械

有效

• 申請號: 202310525669.1
• 申請日: 2023-05-11
• 公開（公告）號: CN116239062B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 于孟生;李進;尹文超;王德紅
• 申請（專利權）人: 臨工重機股份有限公司
• 主分類號: B66F17/00
• 分類號: B66F17/00;B66F9/065;B66F9/075;G01B21/32;G01B21/22;G01B21/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 楊杰

1.伸縮臂式工程機械作業控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、力限器（6）檢測伸縮臂式工程機械的后橋的實時形變量，并將所述實時形變量與所述力限器（6）的預設形變量進行比較；

S2、若所述實時形變量小于所述預設形變量，則返回步驟S1，若所述實時形變量大于等于所述預設形變量，則進行下一步；

S3、通過分析計算得到所述伸縮臂式工程機械的實時傾翻角ψ1，并將所述實時傾翻角ψ1與所述伸縮臂式工程機械的預設傾翻角ψ2進行比較；

S4、若所述實時傾翻角ψ1小于所述預設傾翻角ψ2，則返回步驟S3；若所述實時傾翻角ψ1大于等于所述預設傾翻角ψ2，則控制所述伸縮臂式工程機械停止作業；

采用角度檢測裝置（4）檢測所述伸縮臂式工程機械的伸縮臂（2）的伸縮臂角度θ，采用長度檢測裝置（5）檢測所述伸縮臂（2）的伸縮臂的伸出長度L，并對所述伸縮臂角度θ和所述伸縮臂的伸出長度L進行分析計算得到所述伸縮臂式工程機械的實時傾翻角ψ1；

所述伸縮臂式工程機械處于初始狀態時，所述伸縮臂式工程機械的底盤（1）重量為G1，重心坐標為（X1、Y1、Z1），所述伸縮臂（2）的基本臂（21）重量為G2，重心坐標為（X2、Y2、Z2），所述伸縮臂（2）的二節臂（22）重量為G3，重心坐標為（X3、Y3、Z3），所述伸縮臂式工程機械的屬具（3）重量為G4，重心坐標為（X4、Y4、Z4），所述屬具（3）上的重物的重量為G5，重心坐標為（X5、Y5、Z5），所述實時傾翻角ψ1=arctan（{[X1G1+（X2cosθ-Y2sinθ）G2+（X3cosθ-Y3sinθ+Lcosθ）G3+（X4cosθ-Y4sinθ+Lcosθ）G4+（X5cosθ-Y5sinθ+Lcosθ）G5]/（G1+G2+G3+G4+G5）}/{[Y1G1+（X2sinθ+Y2cosθ）G2+（X3sinθ+Y3cosθ+Lsinθ）G3+（X4sinθ+Y4cosθ+Lsinθ）G4+（X5sinθ+Y5cosθ+Lsinθ）G5]/（G1+G2+G3+G4+G5）}）。

2.根據權利要求1所述的伸縮臂式工程機械作業控制方法，其特征在于，所述預設傾翻角ψ2=μ*7°，μ為安全系數，μ的取值范圍為1.2-1.7。

3.根據權利要求1所述的伸縮臂式工程機械作業控制方法，其特征在于，所述伸縮臂式工程機械停止作業后，所述伸縮臂的伸出長度L只能減小；所述伸縮臂角度θ只能增大。

4.伸縮臂式工程機械，其特征在于，應用權利要求1-3任一項所述的伸縮臂式工程機械作業控制方法，所述伸縮臂式工程機械包括：底盤（1）、伸縮臂（2）、屬具（3）、角度檢測裝置（4）、長度檢測裝置（5）、以及力限器（6），所述伸縮臂（2）包括基本臂（21）、二節臂（22）、伸縮油缸（23）以及變幅油缸（24），所述基本臂（21）連接于所述底盤（1），所述變幅油缸（24）設置于所述底盤（1）和所述基本臂（21）之間，所述二節臂（22）連接于所述基本臂（21），所述伸縮油缸（23）連接于所述基本臂（21）和所述二節臂（22）之間，所述屬具（3）設置于所述二節臂（22），所述屬具（3）用于托舉重物，所述力限器（6）設置于所述底盤（1）的后橋，所述力限器（6）用于檢測所述后橋的實時形變量，所述角度檢測裝置（4）用于檢測所述基本臂（21）與水平面的角度，所述長度檢測裝置（5）用于檢測所述二節臂（22）的伸出長度。

5.根據權利要求4所述的伸縮臂式工程機械，其特征在于，所述角度檢測裝置（4）為角度傳感器，所述角度檢測裝置（4）設置于所述基本臂（21）的后端。

6.根據權利要求5所述的伸縮臂式工程機械，其特征在于，所述角度檢測裝置（4）設置有兩個。

7.根據權利要求4所述的伸縮臂式工程機械，其特征在于，所述長度檢測裝置（5）為拉線傳感器，所述長度檢測裝置（5）的本體安裝于所述基本臂（21）的前端，所述長度檢測裝置（5）的拉環與所述二節臂（22）連接。

8.根據權利要求4所述的伸縮臂式工程機械，其特征在于，還包括報警裝置，當所述伸縮臂式工程機械的實時傾翻角ψ1大于等于預設傾翻角ψ2時，所述報警裝置能夠發出警報。