[發明專利]一種可重構單元及其所組成的可折展機器人在審
| 申請號： | 202310514402.2 | 申請日： | 2023-05-09 |
| 公開（公告）號： | CN116512314A | 公開（公告）日： | 2023-08-01 |
| 發明（設計）人： | 毛江;梁熾煒 | 申請（專利權）人： | 重慶城市科技學院 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 重慶晶智匯知識產權代理事務所(普通合伙) 50229 | 代理人： | 施永卿 |
| 地址： | 402167 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 可重構 單元 及其 組成 可折展 機器人 | ||
1.一種可重構單元，其特征在于：包括；均為三角形結構的下平臺和上平臺，
包含依次連接的轉動副Ⅰ、下連桿Ⅰ、移動副Ⅰ、上連桿Ⅰ和球副Ⅰ的支鏈Ⅰ，
包含依次連接的轉動副Ⅱ、下連桿Ⅱ、移動副Ⅱ、上連桿Ⅱ和球副Ⅱ的支鏈Ⅱ，
以及包含依次連接的轉動副Ⅲ、下連桿Ⅲ、移動副Ⅲ、上連桿Ⅲ和球副Ⅲ的支鏈Ⅲ；
所述支鏈Ⅰ的轉動副Ⅰ、支鏈Ⅱ的轉動副Ⅱ和支鏈Ⅲ的轉動副Ⅲ的軸線均布置于下平臺所在的同一個水平面內且均分別與下平臺的AB邊、BC邊和CA邊相垂直，
所述支鏈Ⅰ的轉動副Ⅰ可轉動地連接于下平臺的AB邊上靠近夾角Ⅰ處，其球副Ⅰ在上平臺的夾角Ⅴ的附近與上平臺可相對三個自由度轉動地連接；
所述支鏈Ⅱ的轉動副Ⅱ可轉動地連接于下平臺的BC邊上靠近夾角Ⅱ處，其球副Ⅱ在上平臺的夾角Ⅵ的附近與上平臺可相對三個自由度轉動地連接；
所述支鏈Ⅲ的轉動副Ⅲ可轉動地連接于下平臺的CA邊上靠近夾角Ⅲ處，其球副Ⅲ在上平臺的夾角Ⅳ的附近與上平臺可相對三個自由度轉動地連接。
2.如權利要求1所述的可重構單元，其特征在于:所述下平臺和上平臺均為等邊三角形。
3.如權利要求2所述的可重構單元，其特征在于:所述支鏈Ⅰ的轉動副Ⅰ、下連桿Ⅰ、移動副Ⅰ、上連桿Ⅰ和球副Ⅰ與支鏈Ⅱ的轉動副Ⅱ、下連桿Ⅱ、移動副Ⅱ、上連桿Ⅱ和球副Ⅱ，以及支鏈Ⅲ的轉動副Ⅲ、下連桿Ⅲ、移動副Ⅲ、上連桿Ⅲ和球副Ⅲ的結構尺寸相同。
4.如權利要求3所述的可重構單元，其特征在于:所述支鏈Ⅰ的下連桿Ⅰ和上連桿Ⅰ、支鏈Ⅱ的下連桿Ⅱ和上連桿Ⅱ，以及支鏈Ⅲ的下連桿Ⅲ和上連桿Ⅲ的與長度方向垂直的截面形狀均為矩形或者圓形。
5.如權利要求1至4中任一頂權利要求所述的可重構單元所組成的可折展機器人，其特征在于：包含至少兩個以上可重構單元，所述兩個以上的可重構單元中的每個可重構單元的上平臺的頂面設有上連接件，下平臺的底面設有下連接件，所述可折展機器人通過兩個以上的可重構單元的上連接件和下連接件可拆卸地連接組成。
6.如權利要求5所述的可折展機器人，其特征在于：所述上連接件和下連接件均為磁鐵，且上連接件的頂面為N磁極或S磁極，相對應地，下連接件的底面為S磁極或N磁極。
7.如權利要求5所述的可折展機器人，其特征在于：所述上連接件和下連接件分別為卡鉤和卡環。
8.如權利要求5所述的可折展機器人，其特征在于：所述上連接件和下連接件分別為卡扣和卡槽。
9.如權利要求5所述的可折展機器人，其特征在于：所述上連接件和下連接件分別為螺孔和螺柱。
10.如權利要求5所述的可折展機器人，其特征在于：所述上連接件和下連接件均為帶毛剌的粘合片。
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