[發明專利]機器人行走路徑規劃方法

在審

• 申請號: 202310508312.2
• 申請日: 2023-05-04
• 公開（公告）號: CN116661444A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 王赟;張官興
• 申請（專利權）人: 紹興埃瓦科技有限公司;上海埃瓦智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 黃貞君;趙然

本申請提供一種機器人行走路徑規劃方法，該方法包括獲取初始障礙物地圖，并初始化動態圖像定位特征字典得到當前環境圖像；當前環境圖像與初始障礙物地圖進行比對，判斷已標記的障礙物信息在當前環境圖像中是否有效，若有效則將已標記的有效障礙物信息作為動態圖像定位特征字典中的路標信息和路標圖像特征。若無效則從當前環境圖像中獲取未知障礙物對應的局部當前環境圖像，并根據局部當前環境圖像獲得重新識別的障礙物；將重新識別的障礙物信息更新至動態圖像定位特征字典中作為路標信息和路標圖像特征；進而為機器人提供行走至目的地的路徑規劃。不僅提升障礙物識別的準確度，提升路標對應動態圖像定位特征字典構建的魯棒性。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人行走路徑規劃方法。

背景技術

掃地機或自主移動機器人在給定地圖和目標位置時，通過路徑規劃找到機器人從實際位置到目標位置的幾何路徑來實現無碰撞移動至目標位置。

然而整個機器人行走過程中，環境是非靜態的，部分障礙物的狀態和位置處于不確定狀態；另外由于攝像頭拍攝障礙物的角度、環境光照、障礙物特征等多種因素影響，對于一些障礙物的識別具有局限性，造成機器人行走過程中障礙物的識別不準確。進一步機器人不準確識別障礙物或將未知障礙物標記于機器人內置地圖，造成后續機器人路徑規劃、障礙物識別及掃地效率等性能較差。

因此，需要一種新的機器人行走路徑規劃的方案。

發明內容

有鑒于此，本說明書實施例提供一種機器人行走路徑規方法，應用于機器人行走路徑規劃和避障過程。

本說明書實施例提供以下技術方案：

本說明書實施例提供一種機器人行走路徑規劃方法，所述機器人行走路徑規劃方法包括：

獲取初始障礙物地圖，并初始化動態圖像定位特征字典得到當前環境圖像；其中初始障礙物地圖中包含已標記的障礙物信息；

將當前環境圖像與初始障礙物地圖進行比對，判斷已標記的障礙物信息在當前環境圖像中是否有效，若有效則將已標記的有效障礙物信息作為動態圖像定位特征字典中的路標信息和路標圖像特征；

若無效則從當前環境圖像中獲取未知障礙物對應的局部當前環境圖像，并根據局部當前環境圖像獲得重新識別的障礙物；

將重新識別的障礙物信息更新至動態圖像定位特征字典中作為路標信息和路標圖像特征；

根據動態圖像定位特征字典中的路標信息和路標圖像特征，獲得機器人當前位置和當前位姿，并為機器人提供行走至目的地的路徑規劃。

與現有技術相比，本說明書實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到的有益效果至少包括：

通過借助已標記障礙物地圖中有效的障礙物信息來確定未知障礙物信息，并實現采用局部圖像來準確識別障礙物，突破現有技術障礙物識別的局限，擴大動態障礙物識別的種類。同時采用識別的障礙物構建真實化的機器人行走的動態圖像定位特征字典，提升路標對應動態圖像定位特征字典構建的魯棒性，從而實現機器人從實際位置到目標位置的無障礙行走。通過采用局部定位優化算法等大大縮小定位時間，且無需花大量時間及較大計算量去獲取機器人位姿等。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本申請中的一種機器人系統整體架構圖；

圖2是本申請中的一種機器人行走路徑規劃方法的流程圖；

圖3是本申請中的一種應用于機器人行走路徑規劃過程中神經網絡模型的示意圖；