[發明專利]運動路徑規劃方法、裝置、加工設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310469702.3
• 申請日: 2023-04-24
• 公開（公告）號: CN116500966A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 李俊吉;李桂勝;封雨鑫;陳焱
• 申請（專利權）人: 大族激光科技產業集團股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種運動路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取各零件圖形的邊界線段，其中，各所述零件圖形位于不同的位置；

用傾斜直線段將一個所述零件圖形的邊界線段的端點與另一個所述零件圖形的邊界線段的端點連接，所述傾斜直線段與高度方向的最小夾角大于0°且小于90°；

將所述傾斜直線段與至少一部分所述邊界線段連接形成能包圍所有所述零件圖形的封閉包絡線，以作為加工裝置的運動路徑。

2.如權利要求1所述的運動路徑規劃方法，其特征在于，所述用傾斜直線段將一個所述零件圖形的邊界線段的端點與另一個所述零件圖形的邊界線段的端點連接，包括：

獲取在所述高度方向的位置最高的第一包絡邊界線段，所述第一包絡邊界線段為所有所述零件圖形的最小包絡矩形的邊；

用在所述高度方向的位置最高的所述邊界線段的第一側端點，截斷所述第一包絡邊界線段并保留位于所述第一側的剩余第一包絡邊界線段，得到第一側剩余第一包絡線段；

沿高度方向向下平移所述第一側剩余第一包絡線段至下一所述邊界線段，若所述第一側剩余第一包絡線段與下一所述邊界線段的至少一部分重合，則從下一所述邊界線段的第一側端點截斷所述第一側剩余第一包絡線段并保留位于所述第一側的所述第一側剩余第一包絡線段，用傾斜直線段將下一所述邊界線段的一個端點與上一所述邊界線段的第一側端點連接，對位于所述第一側的所述第一側剩余第一包絡線段重復前述操作，直至剩余的所述第一側剩余第一包絡線段的長度為零。

3.如權利要求2所述的運動路徑規劃方法，其特征在于，所述用傾斜直線段將一個所述零件圖形的邊界線段的端點與另一個所述零件圖形的邊界線段的端點連接，還包括：

用在所述高度方向的位置最高的所述邊界線段的第二側端點，截斷所述第一包絡邊界線段并保留位于所述第二側的剩余第一包絡邊界線段，得到第二側剩余第一包絡線段；

沿高度方向向下平移所述第二側剩余包絡線段至下一所述邊界線段，若所述第二側剩余第一包絡線段與下一所述邊界線段的至少一部分重合，則從下一所述邊界線段的第二側端點截斷所述第二側剩余第一包絡線段并保留位于所述第二側的所述第二側剩余第一包絡線段，用傾斜直線段將下一所述邊界線段的一個端點與上一所述邊界線段的第二側端點連接，對位于所述第二側的所述第二側剩余第一包絡線段重復前述操作，直至剩余的所述第二側剩余第一包絡線段的長度為零。

4.如權利要求2所述的運動路徑規劃方法，其特征在于，所述用傾斜直線段將一個所述零件圖形的邊界線段的端點與另一個所述零件圖形的邊界線段的端點連接，還包括：

獲取在所述高度方向的位置最低的第二包絡邊界線段，所述第二包絡邊界線段為所述最小包絡矩形的邊；

用在所述高度方向的位置最低的所述邊界線段的第一側端點，截斷所述第二包絡邊界線段并保留位于所述第一側的剩余第二包絡邊界線段，得到第一側剩余第二包絡線段；

沿高度方向向上平移所述第一側剩余第二包絡線段至下一所述邊界線段，若所述第一側剩余第二包絡線段與下一所述邊界線段的至少一部分重合，則從下一所述邊界線段的第一側端點截斷所述第一側剩余第二包絡線段并保留位于所述第一側的所述第一側剩余第二包絡線段，用傾斜直線段將下一所述邊界線段的一個端點與上一所述邊界線段的第一側端點連接，對位于所述第一側的所述第一側剩余第二包絡線段重復前述操作，直至剩余的所述第一側剩余第二包絡線段的長度為零。

5.如權利要求4所述的運動路徑規劃方法，其特征在于，所述用傾斜直線段將一個所述零件圖形的邊界線段的端點與另一個所述零件圖形的邊界線段的端點連接，還包括：

用在所述高度方向的位置最低的所述邊界線段的第二側端點，截斷所述第二包絡邊界線段并保留位于所述第二側的剩余第二包絡邊界線段，得到第二側剩余第二包絡線段；

沿高度方向向上平移所述第二側剩余第二包絡線段至下一所述邊界線段，若所述第二側剩余第二包絡線段與下一所述邊界線段的至少一部分重合，則從下一所述邊界線段的第二側端點截斷所述第二側剩余第二包絡線段并保留位于所述第二側的所述第二側剩余第二包絡線段，用傾斜直線段將下一所述邊界線段的一個端點與上一所述邊界線段的第二側端點連接，對位于所述第二側的所述第二側剩余第二包絡線段重復前述操作，直至剩余的所述第二側剩余第二包絡線段的長度為零。