[發明專利]線激光傳感器的標定方法及裝置、機器人、存儲介質

在審

• 申請號: 202310436933.4
• 申請日: 2023-04-21
• 公開（公告）號: CN116645421A
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 任明陽;郭翼;史雪松;沈孝通;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/33;G06T7/10;G01S7/497
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

本申請提供一種線激光傳感器的標定方法及裝置、機器人、存儲介質，包括：針對至少一個線激光傳感器，基于線激光傳感器對應的斜激光點云和標準點云，對線激光傳感器的多個搜索位置進行粗配準評估，得到每一搜索位置對應的評估分數；選擇評估分數靠前的指定數量的搜索位置，作為精配準初值；在每一精配準初值的基礎上，通過ICP精配準算法對線激光傳感器對應的斜激光點云與標準點云進行配準，得到候選轉換矩陣，并將候選轉換矩陣換算為標定參數，得到多組標定參數；根據理論真值和多組標定參數之間的差異，確定每組標定參數對應的總偏差；選擇總偏差最小的一組標定參數，作為線激光傳感器的精配準結果。本申請實現了對線激光傳感器的準確標定。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別涉及一種線激光傳感器的標定方法及裝置、機器人、計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著機器人行業的快速發展，更加智能和高效的機器人廣泛應用于生活的方方面面，給人們的生活帶來便利。應用于清潔領域的清潔機器人可以基于自身搭載的多種傳感器獲取外部信息，然后對獲取到的信息融合，借助融合的信息控制機器人執行清潔任務。清潔機器人在出廠前需對傳感器進行標定，傳感器的標定精度會影響清潔機器人對外界環境的感知精度。因此，亟需一種線激光傳感器的標定方案，以對清潔機器人所搭載的幾個線激光傳感器進行精準標定。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種線激光傳感器的標定方法及裝置、機器人、計算機可讀存儲介質，用于對線激光傳感器進行標定，準確獲得標定結果。

一方面，本申請提供了一種線激光傳感器的標定方法，應用于機器人，所述機器人搭載多個線激光傳感器，包括：

針對至少一個線激光傳感器，基于所述線激光傳感器對應的斜激光點云和標準點云，對所述線激光傳感器對應的多個搜索位置進行粗配準評估，得到每一搜索位置對應的評估分數；其中，所述搜索位置指示所述線激光傳感器在機器人坐標系下的預測位置；

選擇評估分數靠前的指定數量的搜索位置，作為精配準初值；

在每一精配準初值的基礎上，通過ICP精配準算法對所述線激光傳感器對應的斜激光點云與所述標準點云進行配準，得到候選轉換矩陣，并將所述候選轉換矩陣換算為標定參數，得到多組標定參數；

根據理論真值和所述多組標定參數之間的差異，確定每組標定參數對應的總偏差；

選擇所述總偏差最小的一組標定參數，作為所述線激光傳感器的精配準結果。

在一實施例中，所述機器人搭載深度相機；

在所述針對至少一個線激光傳感器，基于所述線激光傳感器對應的斜激光點云和標準點云，對所述線激光傳感器對應的多個搜索位置進行粗配準評估，得到每一搜索位置對應的評估分數之前，所述方法還包括：

在所述機器人處于與任一線激光傳感器對應的點云采集位置的情況下，控制當前點云采集位置對應的線激光傳感器針對目標障礙物，采集斜激光點云；

控制所述深度相機，針對所述目標障礙物采集所述線激光傳感器對應的標準點云；

通過RANSAC算法對所述斜激光點云進行分割，得到斜激光障礙物點云和斜激光地面點云；

通過RANSAC算法對所述標準點云進行分割，得到標準障礙物點云和標準地面點云；

將所述斜激光障礙物點云、所述斜激光地面點云、所述標準障礙物點云和所述標準地面點云，分別轉換至所述機器人坐標系下，并按照指定數據格式進行存儲。

在一實施例中，在所述針對至少一個線激光傳感器，基于所述線激光傳感器對應的斜激光點云和標準點云，對所述線激光傳感器對應的多個搜索位置進行粗配準評估，得到每一搜索位置對應的評估分數之前，所述方法還包括：