[發(fā)明專利]一種具有整筐旋轉(zhuǎn)搬移功能的組培苗上架機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310417310.2
• 申請(qǐng)日: 2023-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN116331804A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊宵;童俊華;繆月軍;王永華;樊凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G47/57
• 分類號(hào): B65G47/57;B65G47/74;B65G47/64;A01G9/02;A01H4/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本發(fā)明涉及植物栽培領(lǐng)域。目的是提供一種具有整筐旋轉(zhuǎn)搬移功能的組培苗上架機(jī)器人，該機(jī)器人應(yīng)能實(shí)現(xiàn)整筐組培苗分層上架，并具有節(jié)省人力、降低成本、效率高、安全系數(shù)大的特點(diǎn)。技術(shù)方案是：一種具有整筐旋轉(zhuǎn)搬移功能的組培苗上架機(jī)器人，其特征在于：所述升降車上分別設(shè)有抓取并調(diào)整組培筐方向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)的平移機(jī)構(gòu)、帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)豎直移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及植物栽培領(lǐng)域，特別是涉及一種具有在窄空間內(nèi)整筐旋轉(zhuǎn)搬移功能的組培苗上架機(jī)器人。

背景技術(shù)

作為現(xiàn)代生物工程的基礎(chǔ)，組織培養(yǎng)技術(shù)是農(nóng)業(yè)高新技術(shù)中最重要、最活躍的領(lǐng)域之一，目前組織培養(yǎng)廣泛應(yīng)用于苗木、花卉、蔬菜等植物的大量繁殖，在世界范圍內(nèi)已進(jìn)入大規(guī)模生產(chǎn)應(yīng)用階段，國(guó)內(nèi)對(duì)組培技術(shù)領(lǐng)域的經(jīng)費(fèi)投入也不斷增加。

組培筐是組織培養(yǎng)的重要容器，用于植物的無(wú)土栽培。在實(shí)際操作過(guò)程中，植物在育苗、生長(zhǎng)、繁殖等各階段需要移動(dòng)到不同位置，目前主要依靠人工將整筐組培苗分層放置在組培架。由于組培架過(guò)高，人工上架時(shí)存在安全隱患，并且人工成本在組培苗相關(guān)研究中占比越來(lái)越大，削弱了組培苗在市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服上述背景技術(shù)中的不足，提供一種具有整筐旋轉(zhuǎn)搬移功能的組培苗上架機(jī)器人，該機(jī)器人應(yīng)能實(shí)現(xiàn)整筐組培苗分層上架，并具有節(jié)省人力、降低成本、效率高、安全系數(shù)大的特點(diǎn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種具有整筐旋轉(zhuǎn)搬移功能的組培苗上架機(jī)器人，包括裝載組培筐的升降車；其特征在于：所述升降車上分別設(shè)有抓取并調(diào)整組培筐方向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)的平移機(jī)構(gòu)、帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)豎直移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)。

所述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、與升降車車體固定的機(jī)架、可豎直滑動(dòng)地定位在機(jī)架兩側(cè)的升降平臺(tái)、連接升降平臺(tái)的懸吊組件、連接升降電機(jī)與其中一個(gè)懸吊組件的第一傳動(dòng)組件、連接兩個(gè)懸吊組件的第二傳動(dòng)組件；升降電機(jī)通過(guò)第一傳動(dòng)組件、懸吊組件以及第一傳動(dòng)組件、第二傳動(dòng)組件、懸吊組件帶動(dòng)兩側(cè)的升降平臺(tái)同步運(yùn)動(dòng)。

所述平移機(jī)構(gòu)包括可水平滑動(dòng)地定位在兩側(cè)升降平臺(tái)之間的平移平臺(tái)、與升降平臺(tái)固定的平移電機(jī)、傳遞平移電機(jī)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)平移平臺(tái)水平移動(dòng)的平移傳動(dòng)組件。

所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在平移平臺(tái)下方并且兩端設(shè)有抓鉤的轉(zhuǎn)向平臺(tái)、調(diào)整轉(zhuǎn)向平臺(tái)方向的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件、驅(qū)動(dòng)兩側(cè)抓鉤反向平移的電推桿。

所述懸吊組件包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在機(jī)架一側(cè)并且上下布置的滑輪與卷筒、一端纏繞在卷筒上并且另一端繞過(guò)滑輪后與升降平臺(tái)固定的升降繩；所述升降平臺(tái)通過(guò)直線導(dǎo)軌模組可豎直滑動(dòng)地定位在機(jī)架側(cè)面。

所述第一傳動(dòng)組件包括與升降電機(jī)轉(zhuǎn)軸固定的第一主動(dòng)齒輪、與其中一個(gè)卷筒轉(zhuǎn)軸固定的第一被動(dòng)齒輪、連接第一主動(dòng)齒輪與第一被動(dòng)齒輪的第一傳動(dòng)鏈條；所述第二傳動(dòng)組件包括與各卷筒轉(zhuǎn)軸固定的第二傳動(dòng)齒輪以及連接兩個(gè)第二傳動(dòng)齒輪的第二傳動(dòng)鏈條。

所述平移平臺(tái)通過(guò)滑軌可水平滑動(dòng)地定位在升降平臺(tái)上；所述平移傳動(dòng)組件包括與平移電機(jī)轉(zhuǎn)軸固定的平移齒輪以及與平移齒輪嚙合的平移齒條。

所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件包括齒條模組、與轉(zhuǎn)向平臺(tái)轉(zhuǎn)軸固定并與齒條模組的齒條嚙合的轉(zhuǎn)向齒輪。

所述升降車為剪式升降車。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明用于組培苗工廠整筐組培苗的分層上架，可適應(yīng)在窄空間行走并將整筐組培苗安全、穩(wěn)定地放置在組培架中；其中的升降車將組培筐托起上升，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)抓取組培筐并調(diào)整其方向，升降機(jī)構(gòu)與平移機(jī)構(gòu)將組培筐送入組培架的對(duì)應(yīng)層板上，實(shí)現(xiàn)了組培筐的自動(dòng)化整筐旋轉(zhuǎn)搬移與上架，提升了操作的安全系數(shù)，提高了工作效率，降低了成本。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖之一(平移機(jī)構(gòu)未伸出)。