[發明專利]一種遲滯系統模擬方法、裝置、電子設備、及存儲介質

在審

• 申請號: 202310305714.2
• 申請日: 2023-03-27
• 公開（公告）號: CN116401762A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 楊強;劉再準;何豐
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技股份有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/17;G06F30/20;G06F119/12;G06F119/14
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 呂愛霞

1.一種遲滯系統模擬方法，其特征在于，用于模擬基于行程延遲的遲滯系統中摩擦力矩的變化規律，所述方法包括：

響應于所述摩擦力矩發生變化，獲取所述遲滯系統內部的行程速度；

根據所述行程速度與關于行程序列的第一延遲模型，求解所述摩擦力矩的時間序列；

其中，所述第一延遲模型是根據空間常數、所述行程序列、所述行程序列的導數、所述行程速度的速度方向、以及預期摩擦力矩構建的；所述行程序列用于表征所述摩擦力矩在行程上的變化規律；所述行程是關于時間的序列；所述時間序列用于表征所述摩擦力矩在時間上的變化規律；所述預期摩擦力矩的取值為發生所述行程時產生的摩擦力矩值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述行程速度與關于行程序列的第一延遲模型，求解所述摩擦力矩的時間序列，包括：

獲取關于所述時間序列的第二延遲模型；其中，所述第二延遲模型，是在將所述第一延遲模型中所述行程序列轉換為所述時間序列后得到；

將所述行程速度輸入所述第二延遲模型，并對輸入后的第二延遲模型進行求解，得到所述時間序列。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述輸入后的第二延遲模型的求解過程包括：

獲取力矩差值與所述行程速度、以及攜帶所示速度方向的空間常數倒數的乘積；其中，所述力矩差值為攜帶所述速度方向的預期摩擦力矩與所述時間序列之差；

對所述乘積進行積分處理，得到所述時間序列。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述行程速度與關于行程序列的第一延遲模型，求解所述摩擦力矩的時間序列，包括：

獲取預設的限制條件；

其中，所述限制條件包括：所述時間序列的取值范圍在正負預期摩擦力之間；

根據所述限制條件、所述行程速度與所述第一延遲模型，求解所述時間序列，以使所述時間序列的取值范圍滿足所述限制條件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述空間常數為所述摩擦力矩發生預設變化量的變化時，所述遲滯系統內部對應發生的行程的預設百分比。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設變化量為所述摩擦力矩最大變化量的95％；所述預設百分比為30％。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述遲滯系統為轉向系統，所述摩擦力矩為轉向摩擦力矩，所述行程速度為轉角速度；或者

所述遲滯系統為齒輪齒條系統，所述摩擦力矩為齒輪與齒條間的滾動摩擦力矩，所述行程速度為滾動速度；或者

所述遲滯系統為懸架彈簧系統，所述摩擦力矩為所述懸架彈簧系統中的摩擦力矩，所述行程速度為彈簧的形變速度。

8.一種遲滯系統模擬裝置，其特征在于，用于模擬基于行程延遲的遲滯系統中摩擦力矩的變化規律，所述裝置包括：

速度獲取模塊，用于響應于所述摩擦力矩發生變化，獲取所述遲滯系統內部的行程速度；

求解模塊，用于根據所述行程速度與關于行程序列的第一延遲模型，求解所述摩擦力矩的時間序列；

其中，所述第一延遲模型是根據空間常數、所述行程序列、所述行程序列的導數、所述行程速度的速度方向、以及預期摩擦力矩構建的；所述行程序列用于表征所述摩擦力矩在行程上的變化規律；所述行程是關于時間的序列；所述時間序列用于表征所述摩擦力矩在時間上的變化規律；所述預期摩擦力矩的取值為發生所述行程時產生的摩擦力矩值。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器調用所述可執行指令時實現權利要求1-7任一所述方法的操作。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機指令，所述計算機指令被處理器執行時實現權利要求1-7任一所述方法的步驟。